用数据集跑激光slam,gmapping/karto

需要用到激光slam做底层，手头没有激光，只能鼓捣点其他办法了，跑数据集就是一个！

1，第一种办法
下载编译安装turtlebot_simulator。然后

roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch

会报错：

Invalid <arg> tag: environment variable 'TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE' is not set. 

Google：

export TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE="/opt/ros/indigo/share/turtlebot_stage/maps/stage/maze.world"
export TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE="/opt/ros/indigo/share/turtlebot_stage/maps/maze.yaml"

OK，然后启动键盘控制：
安装：turtlebot_teleop

启动：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

就可以用键盘控制机器人跑了，会有Topic出来，用rosbag记录下来即可。

然后：

rosbag play turtle.bag

rosparam set use_sim_time true

rosrun gmapping slam_gmapping

运行完毕后：

rosrun map_server ma