FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter

  固态激光和IMU紧耦合的里程计，主要创新点加速了卡尔曼增益的求解方法。固态激光由于视野较小，更容易收到环境退化的影响。

系统描述

  状态描述和常规的LIO类似。对于固态激光雷达，本文截取一段时间内获取的点云做一次处理，认为是一次扫描。

前向传播和反向传播

  前向传播指基于imu观测关系状态估计先验，反向传播指基于后验位姿估计对点云做运动补偿。

位姿优化

  残差计算和LeGO-LOAM类似，优化了卡尔曼增益的表达，使得需要求逆的矩阵规模不再和输入数据规模相关，显著加快了求解速度。