固态激光和IMU紧耦合的里程计,主要创新点加速了卡尔曼增益的求解方法。固态激光由于视野较小,更容易收到环境退化的影响。 系统描述 状态描述和常规的LIO类似。对于固态激光雷达,本文截取一段时间内获取的点云做一次处理,认为是一次扫描。 前向传播和反向传播 前向传播指基于imu观测关系状态估计先验,反向传播指基于后验位姿估计对点云做运动补偿。 位姿优化 残差计算和LeGO-LOAM类似,优化了卡尔曼增益的表达,使得需要求逆的矩阵规模不再和输入数据规模相关,显著加快了求解速度。