这个SLAM的专题不错

视觉SLAM基础理论_努力努力努力-CSDN博客

视觉SLAM基础理论

别低头，王冠会掉；别流泪，坏人会笑

• 转载 VINS 细节系列 - readIntrinsicParameter（）

  一、 相机标定参数读取trackerData[0].readIntrinsicParameter(sConfig_file)1、 readIntrinsicParameter（）函数void FeatureTracker::readIntrinsicParameter(const string &calib_file){ m_camera = CameraFactory::instance()->generateCameraFromYamlFile(calib_f
  2021-09-16 22:30:16   23   0

• 转载 参考系列2：优化库——ceres（三）实战案例

  实战案例1.1 CmakeLists.txt配置cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(ceres)find_package(Ceres REQUIRED)include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})add_executable(test test.cpp)target_link_libraries(test ${CERES_LIBRARIES})1.2 示例：ceres入门例子#i
  2021-08-18 13:18:39   46   0

• 转载 参考系列2：优化库——ceres（二）深入探索ceres::Problem

  1-1 ???? Problem类函数总览整个Problem函数内部的核心操作实际上是由类对象内部的internal::scoped_ptr problem_impl_; 操作的，这层关系就好比STL 提供的 queue 和stack和deque的关系，queue 和stac的内部实际上都是deque实现的专业术语叫做配接器 (adapters);秀一把C++概念（可不看） 容器 (containers) : 各种数据结构，如 vect
  2021-08-18 13:00:38   54   0

• 转载 参考系列2：优化库——ceres（一）快速概览

  1 ???? ceres快速概览基本概念对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优化方法，进行求解。在求解的过程中，往往需要进行梯度下降求取最优，这里涉及了导数计算。所以在代码中使用Ceres进行优化时，需要包含基本内容：建模、优化、求导方法。1.1 ????问题建模和求解1.1.1 问题建模对于形如 下 问题来说：这样便完成了一个优化问题的建模 ！在写代码时，我们构建问题之后需要先定义代价函数，定义时需要指明求导方式，之后将残差块加入到
  2021-08-18 11:29:36   54   0

• 转载 VINS-Mono 中的 liftProjective() 函数

  在VINS-Mono中的视觉前端里，经常会使用 liftProjective() 这个函数，如下所示：for (unsigned int i = 0; i < cur_pts.size(); i++){ Eigen::Vector2d a(cur_pts[i].x, cur_pts[i].y); //a为像素坐标 Eigen::Vector3d b; m_camera->liftProjective(a, b); //b为无畸变的归一化坐标 cur_un_
  2021-08-05 22:15:20   56   0

• 原创 相机、IMU、世界坐标系的转换关系

  假设相机、IMU、世界坐标系的结构如下：
  2021-05-31 22:05:18   563   0

• 转载 从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路

  小白：师兄，上一次将的g2o框架《从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码》真的很清晰，我现在再去看g2o的那些优化的部分，基本都能看懂了呢！师兄：那太好啦，以后多练习练习，加深理解小白：嗯，我开始编程时，发现g2o的顶点和边的定义也非常复杂，光看十四讲里面，就有好几种不同的定义，完全懵圈状态。。。师兄，能否帮我捋捋思路啊师兄：嗯，你说的没错，入门的时候确实感觉很乱，我最初也是花了些时间才搞懂的，下面分享一下。g2o的顶点（Vertex) 从哪里来的？师兄：在《
  2021-03-19 22:30:07   80   0

• 转载 从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码

  小白：师兄师兄，最近我在看SLAM的优化算法，有种方法叫“图优化”，以前学习算法的时候还有一个优化方法叫“凸优化”，这两个不是一个东西吧？师兄：哈哈，这个问题有意思，虽然它们中文发音一样，但是意思差别大着呢！我们来看看英文表达吧，图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based optimization，你看，它的“图”其实是数据结构中的graph。而凸优化的英文是 convex optimization，这里的“凸”其实是凸函数的意思，所以单从英文就能区分开它们。
  2021-03-19 22:04:47   125   0

• 转载 从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o边的代码套路

  小白：师兄，g2o框架《从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码》，以及顶点《从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路》我都学完啦，今天给我讲讲g2o中的边吧！是不是也有什么套路？师兄：嗯，g2o的边比顶点稍微复杂一些，不过前面你也了解了许多g2o的东西，有没有发现g2o的编程基本都是固定的格式（套路）呢？小白：是的，我现在按照师兄说的g2o框架和顶点设计方法，再去看g2o实现不同功能的代码，发现都是一个模子出来的，只不过在某些地方稍微改改就行了啊师兄：是这
  2021-03-20 09:49:24   77   0