基于 RANSAC 的地面分割与聚类算法

文章目录

前言

一、算法原理

参考文献 

二、代码实现

1.头文件

2.源文件

3.测试文件

三、结果展示

1. 地面去除结果

2. 聚类 

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前言

        激光雷达采集无人驾驶系统驾驶环境时，由于地面点云形状固定，增加点云信息计算量；同 时存在地面纹理杂乱并含有部分离群点，大幅度降低三维车辆检测的精度。

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一、算法原理

        RANSAC 算法是剔除地面点云最简单的方法之一 ， RANSAC 算法首先通过随机采样从测试点集中选取一个子集进行参数估计。运用所有测试数据集对该估计模型进行检验，根据测试样本集中 数据对模型的支持度，确定地面估计的正确性。 通过不断建立假设与检验的迭代，以期获取一个 具有全局最优的地面模型参数，即获得最优直线 拟合，具体实现步骤如表 2所示：