三维重建-三角化

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前言

一、代码讲解

1 camera

1.1 camera.h

1.2 camera.cpp

2 data

3 estimator

3.1 triangulation.h

3.2 triangulation.cpp

3.3 types.h

4 visualizer

4.1 visualizer.h

4.2 visualizer.cpp

5 main.cpp

总结

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前言

        三角化算法是计算机视觉和三维重建领域中常用的技术，用于从多个视角的图像或视觉数据中推导出场景中的三维结构信息。三角化算法利用视觉几何原理，通过对多个视角下的特征点或对应点进行测量和分析，计算出这些点在三维空间中的位置。

下面是一个简单的三角化算法的步骤：

1. 特征提取：对于每个视角的图像或视觉数据，首先从中提取出一些可以匹配的特征点，比如角点、边缘点或描述符。

2. 特征匹配：将不同视角中的特征点进行匹配，找出在多个视角下都有对应关系的特征点对。

3. 相机标定：对于每个视角，需要进行相机标定，即确定相机的内部参数（比如焦距、主点）和外部参数（比如相机的位置和姿态）。

4. 三角化计算：对于每一对匹配的特征点，利用其在两个视角下的像素坐标和相机的内外参数，进行三角化计算，推导出这两个特征点在三维空间中的位置。

5. 非线性优化：由于测量误差和噪声的存在，三角化计算得到的三维点可能存在误差。因此，通常还需要进行非线性优化，使用最小二乘或其他方法对三维点进行优化，使其满足多视角约束和几何限制。

6. 重建结果：重复进行三角化计算和非线性优化的步骤，直到所有特征点都被三角化为止。最终得到的三维点云表示了场景的结构信息。

        需要注意的是&#