RTKLIB中udstate

这里主要介绍一下udsatate函数中的udpos和udbias函数，分别是位置更新和单差模糊度更新。

其中udpos第一个历元采用单点定位的位置更新，之后的历元如果模糊度固定了那么会采用固定解的位置更新。

udbias第一个历元采用伪距载波观测值计算单差模糊度，之后每个历元先采用卡尔曼滤波计算的浮点解更新，再采用伪距载波计算的单差模糊度与其对应卫星的卡尔曼滤波单差模糊度浮点解作差之和的平均值进行改正。（有点绕口放上公式好理解一点）

offset+=bias[i]-rtk->x[IB(sat[i],f,&rtk->opt)];    //计算累加的 单差模糊度与其对应卫星的卡尔曼滤波浮点解之差。

rtk->x[IB(i,f,&rtk->opt)]+=offset/j;   //对每一项单差模糊度作改正，改正值为offset的平均值。