RTKLIB源码之单点定位/相对定位后处理简化版—第一版

最新推荐文章于 2025-03-31 02:36:11 发布
最新推荐文章于 2025-03-31 02:36:11 发布
阅读量1.1w 收藏 159
点赞数 40
分类专栏： RTKLIB代码&界面进阶教程
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/106763275
版权

将RTKLIB读取Rinex数据部分进行简化，同时，去掉与SPP/RTK无关的代码；

在实现时，只需要在main函数中，输入压缩/不压缩的Rinex观测文件、导航文件，即可实现SPP/RTK功能；

简化后的代码框架如下：

一、相对定位/RTK处理流程：

1、读取移动站观测文件：rcv=1

3 readobsnav: ts=2019/04/01 00:00:00 n=3
3 readrnxt: file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx rcv=1
3 expath  : path=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx nmax=1024
3 readrnxfile: file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx flag=0 index=1
3 rtk_uncompress: file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx
3 rtk_uncompress: stat=0
3 readrnxfp: flag=0 index=1
3 readrnxh:
4 decode_obsh: ver=3.03
  • 进入readonsnav函数，读取观测文件，rcv=1;
  • 将文件路径替换/expath，读取观测文件；
  • 初始化移动站/sta参数,如果输入路径是压缩类型，则解压路径；
  • 进入readrnxfp函数，在这里面读取观测文件，包括文件头和数据记录：
3 readrnxfp: flag=0 index=1
3 readrnxh:
4 decode_obsh: ver=3.03
读取观测文件，文件头循环：n行内容
4 readrnxobs: rcv=1 ver=3.03 tsys=16517496
针对，某一频率多个信号，还要对优先级低的信号抛弃；
4 decode_obsepoch: ver=3.03
4 decode_obsepoch: time=2019/04/01 00:00:00.000 flag=0
读取观测文件，数据记录：
  • 读取文件头，对应输出 decode_obsh: ver=3.03;
  • 循环读取数据记录，对应输出 4 readrnxobs: rcv=1 ver=3.03 tsys=16517496
  • 读取数据记录时，根据RTKLIB MANUAL中每个导航系统中对应的某频点的观测数据优先级原则，每个频点只保留一个有效数据，多余的进行抛弃；

2、读取基准站观测文件：rcv=2

3 readrnxt: file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUTA0\CUAI00AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx rcv=2
3 expath  : path=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUTA0\CUAI00AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx nmax=1024
3 expath  : file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUTA0\CUAI00AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx
3 readrnxfile: file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUTA0\CUAI00AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx flag=0 index=2
3 rtk_uncompress: file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUTA0\CUAI00AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx
3 rtk_uncompress: stat=0
3 readrnxfp: flag=0 index=2
3 readrnxh:
4 decode_obsh: ver=3.03
读取观测文件，文件头循环：n行内容
针对，某一频率多个信号，还要对优先级低的信号抛弃；
4 decode_obsepoch: ver=3.03
4 decode_obsepoch: time=2019/04/01 00:00:00.000 flag=0
读取观测文件，数据记录：

读取顺序和步骤，与移动站观测数据一致；

3、读取导航文件：rcv=3

3 readrnxt: file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_MN.rnx rcv=3
3 expath  : path=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_MN.rnx nmax=1024
3 expath  : file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_MN.rnx
3 readrnxfile: file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_MN.rnx flag=0 index=3
3 rtk_uncompress: file=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_MN.rnx
3 rtk_uncompress: stat=0
3 readrnxfp: flag=0 index=3
3 readrnxh:
4 decode_navh:

读取导航电文和观测数据区别有两个：

  • sta=NULL;
  • 读取导航电文时，进入对应的导航电文读取函数；

4、观测、导航数据预处理

3 sortobs: nobs=9586
3 uniqnav: neph=2127 ngeph=455 nseph=0
3 uniqeph: n=2127
4 uniqeph: n=2059
3 uniqgeph: ng=455
4 uniqgeph: ng=455
3 uniqseph: ns=0

完成观测文件、导航文件读取后，对观测数据和导航电文进行排序;

5、读取卫星、接收机天线参数

此部分参数由输入的天线文件得到，在简化版本或RTK定位中，一般不输入卫星和接收机的天线文件，因此，此部分可以不用考虑。

如果没有输入文件，那么函数运行后的输出为;

3 searchpcv: sat= 1 type=
3 no satellite antenna pcv: G01
3 searchpcv: sat= 2 type=
3 no satellite antenna pcv: G02
比如，设置G导航系统为：GPS；则按照prn号，输出卫星参数……
循环
3 searchpcv: sat=32 type=
3 no satellite antenna pcv: G32
3 searchpcv: sat= 0 type=
2 no receiver antenna pcv: 
3 searchpcv: sat= 0 type=
2 no receiver antenna pcv: 
最后两个分别为：移动站、基准站接收机天线参数；

6、获取基准站坐标

根据设置中，基准站坐标的获取方式，选择对应的函数；

比如，此例中，选择通过Rinex文件头获取，则需要注意需要将pco、pcv进行转换后加到APPROX POSITION XYZ中。

 -2364337.4414  4870285.6211 -3360809.6724                  APPROX POSITION XYZ

                           0.0000        0.0000        0.0000                  ANTENNA: DELTA H/E/N

7、新建日志流/.trace文件

rtkopenstat

8、输出文件头到.pos文件

outhead

% program   : RTKLIB ver.2.4.3
% inp file  : E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx
% inp file  : E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUTA0\CUAI00AUS_R_20190910000_01D_30S_MO.rnx
% inp file  : E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\CUT000AUS_R_20190910000_01D_MN.rnx
% obs start : 2019/04/01 00:00:00.0 GPST (week2047  86400.0s)
% obs end   : 2019/04/01 01:00:00.0 GPST (week2047  90000.0s)
% pos mode  : kinematic
% freqs     : L1
% solution  : forward
% elev mask : 15.0 deg
% dynamics  : off
% tidecorr  : off
% ionos opt : broadcast
% tropo opt : saastamoinen
% ephemeris : broadcast
% amb res   : fix and hold
% val thres : 3.0
% antenna1  :                       ( 0.0000  0.0000  0.0000)
% antenna2  :                       ( 0.0000  0.0000  0.0000)
% ref pos   :-32.003958382  115.894804118    22.7063
%
% (lat/lon/height=WGS84/ellipsoidal,Q=1:fix,2:float,3:sbas,4:dgps,5:single,6:ppp,ns=# of satellites)
%  GPST                  latitude(deg) longitude(deg)  height(m)   Q  ns   sdn(m)   sde(m)   sdu(m)  sdne(m)  sdeu(m)  sdun(m) age(s)  ratio    vn(m/s)    ve(m/s)    vu(m/s)      sdvn     sdve     sdvu    sdvne    sdveu    sdvun

注意：输出信息流，先存储在缓冲区中，只有fclose(fp)时，才会将头信息写入.pos文件。

9、定位模式/定位部分—转第二部分

示例中，设置前向处理，Kinematic解算模式；

则进入procpos函数进行处理。

10、释放导航电文、观测数据，程序结束

freeobsnav(&obss,&navs);

二、相对定位处理：（定位部分）

3 openfile: outfile=E:\专业资料\网友交流\Curtin GNSS Research Centre\CUT00\myposbyVS.pos
3 procpos : mode=0
3 rtkinit :

1、rtk引擎初始化

根据设置，确定待估计参数个数，并赋初值。

2、返回当前历元，移动站、基准站总的观测数个数

3 infunc  : revs=0 iobsu=0 iobsr=0 isbs=0
  • 查找移动站当前历元的观测数据数/nu;
  • 查找基准站当前历元的观测数据数/nr;
  • 按照先移动站后基准站的顺序将观测数据保存到obs数组中；

2.1 排除某颗卫星/某导航系统

2.2 RTKPOS/定位的核心部分—转第三部分

2.3 每个历元的定位结果输出到.pos文件中

继续读取下一个历元观测数据，进行2.1 2.2 2.3 的循环……

三、定位核心部分：（RTKPOS）

输出当前解算的历元时间，rover和base的总观测数； 输出数据，格式如下：

数据格式为： i+1,str,id,obs[i].rcv,obs[i].L[0],obs[i].L[1],obs[i].P[0],obs[i].P[1],obs[i].LLI[0],obs[i].LLI[1],
                        obs[i].code[0],obs[i].code[1],obs[i].SNR[0]*0.25,obs[i].SNR[1]*0.25);

3 rtkpos  : time=2019/04/01 00:00:00.000 n=20
4 obs=
 ( 1) 2019/04/01 00:00:00.000 G10 rcv1 120050886.836  93546193.248  22844927.648  22844935.605 0 0 1 20 42.3 28.8
 ( 2) 2019/04/01 00:00:00.000 G15 rcv1 133170840.646 103769514.088  25341571.102  25341576.727 0 0 1 20 38.5 17.5
 ( 3) 2019/04/01 00:00:00.000 G16 rcv1 121154370.326  94406004.185  23054909.773  23054913.051 0 0 1 20 42.3 27.3
 ( 4) 2019/04/01 00:00:00.000 G20 rcv1 109653773.466  85444533.792  20866423.617  20866428.176 0 0 1 20 48.0 38.8
 ( 5) 2019/04/01 00:00:00.000 G21 rcv1 104962761.251  81789181.746  19973750.305  19973753.613 0 0 1 20 49.8 43.3
 ( 6) 2019/04/01 00:00:00.000 G25 rcv1 125173342.553  97537692.643  23819693.758  23819703.176 0 0 1 20 37.3 21.5
 ( 7) 2019/04/01 00:00:00.000 G26 rcv1 109603186.451  85405106.616  20856791.555  20856799.270 0 0 1 20 50.0 41.5
 ( 8) 2019/04/01 00:00:00.000 G27 rcv1 131614766.178 102556946.696  25045448.063  25045457.105 0 0 1 20 37.0 20.5
 ( 9) 2019/04/01 00:00:00.000 G29 rcv1 119006335.892  92732281.822  22646165.547  22646170.109 0 0 1 20 46.5 32.5
 (10) 2019/04/01 00:00:00.000 G31 rcv1 123959471.699  96591805.651  23588708.320  23588713.297 0 0 1 20 41.5 24.8
 (11) 2019/04/01 00:00:00.000 G10 rcv2 120052934.976  93547751.117  22845312.788  22845315.992 0 0 1 20 42.3 30.3
 (12) 2019/04/01 00:00:00.000 G15 rcv2 133172840.022 103771047.566  25341947.906  25341949.806 0 0 1 20 36.3 16.8
 (13) 2019/04/01 00:00:00.000 G16 rcv2 121156311.275  94407509.915  23055280.971  23055280.395 0 0 1 20 42.3 27.5
 (14) 2019/04/01 00:00:00.000 G20 rcv2 109655808.954  85446078.005  20866805.629  20866805.471 0 0 1 20 48.3 41.3
 (15) 2019/04/01 00:00:00.000 G21 rcv2 104964741.822  81790696.860  19974124.553  19974123.397 0 0 1 20 49.0 45.3
 (16) 2019/04/01 00:00:00.000 G25 rcv2 125175352.646  97539253.877  23820079.359  23820083.472 0 0 1 20 37.0 22.3
 (17) 2019/04/01 00:00:00.000 G26 rcv2 109605150.529  85406621.451  20857166.696  20857169.697 0 0 1 20 48.8 43.5
 (18) 2019/04/01 00:00:00.000 G27 rcv2 131616683.812 102558460.192  25045822.761  25045825.275 0 0 1 20 38.0 22.3
 (19) 2019/04/01 00:00:00.000 G29 rcv2 119008381.027  92733806.425  22646541.302  22646542.488 0 0 1 20 45.8 33.5
 (20) 2019/04/01 00:00:00.000 G31 rcv2 123961485.192  96593350.204  23589090.969  23589090.884 0 0 1 20 39.8 22.8

3.1 设置基准站坐标

3.2 确定移动站和基准站观测数据分数，nu和nr

3.3 单点定位确定移动站位置

3.4 如果定位模式为PMODE_SINGLE，将相关的定位信息输出到.stat

3.5 进入relpos: relpos(rtk,obs,nu,nr,nav);—转第四部分

3.6 进入outsolstat(rtk);

将RTK定位中，产生的结果有关的信息，输出到.stat文件中。

分别为:

"$POS,%d,%.3f,%d,%.4f,%.4f,%.4f,%.4f,%.4f,%.4f\n",week,tow,rtk->sol.stat,rtk->x[0],rtk->x[1],rtk->x[2],xa[0],xa[1], xa[2]);

"$VELACC,%d,%.3f,%d,%.4f,%.4f,%.4f,%.5f,%.5f,%.5f,%.4f,%.4f,%.4f,%.5f,%.5f,%.5f\n"          week,tow,rtk->sol.stat,vel[0],vel[1],vel[2],acc[0],acc[1], acc[2],vela[0],vela[1],vela[2],acca[0],acca[1],acca[2]);

"$ION,%d,%.3f,%d,%s,%.1f,%.1f,%.4f,%.4f\n",week,tow, rtk->sol.stat,id,ssat->azel[0]*R2D,ssat->azel[1]*R2D,rtk->x[j],xa[0]);

"$TROP,%d,%.3f,%d,%d,%.4f,%.4f\n",week,tow, rtk->sol.stat,i+1,rtk->x[j],xa[0]); 

"$HWBIAS,%d,%.3f,%d,%d,%.4f,%.4f\n",week,tow, rtk->sol.stat,i+1,rtk->x[j],xa[0]); 

"$SAT,%d,%.3f,%s,%d,%.1f,%.1f,%.4f,%.4f,%d,%.0f,%d,%d,%d,%d,%d,%d\n",
                    week,tow,id,j+1,ssat->azel[0]*R2D,ssat->azel[1]*R2D,ssat->resp[j],ssat->resc[j],ssat->vsat[j],ssat->snr[j]*0.25,
                    ssat->fix[j],ssat->slip[j]&3,ssat->lock[j],ssat->outc[j],ssat->slipc[j],ssat->rejc[j]); 

四、relpos部分

输出待估参数个数，移动站、基准站在当前历元下，观测数目。

3 relpos  : nx=164 nu=10 nr=10

4.1 计算所有卫星的位置、钟差/m、方差、svh等信息

4 2019/03/31 23:59:59.923713 sat=10 rs= -9595494.872  23302867.909   8126055.867 dts=   84076.035 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.915790 sat=15 rs=-26271582.525  -3256693.006  -4245027.729 dts= -320748.009 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.923126 sat=16 rs=  9188077.759  11853277.141 -22065467.082 dts=  -29360.744 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.929874 sat=20 rs=-14155680.460  22270134.228  -2326077.131 dts=  523584.395 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.933596 sat=21 rs= -6843837.823  16344533.645 -19026393.582 dts= -221423.617 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.921286 sat=25 rs=-19106429.163  15486546.571   9478153.472 dts= -740182.709 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.930265 sat=26 rs=  1276282.022  20061715.548 -17285581.782 dts=  164112.133 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.916556 sat=27 rs= 18647200.584  11886120.000 -15028506.963 dts=  -98288.601 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.924224 sat=29 rs=-23490722.649   4089040.905 -11731994.987 dts=  236224.696 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.921268 sat=31 rs=  6205009.012  24942532.543   5681593.250 dts=   48214.566 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.923712 sat=10 rs= -9595494.871  23302867.908   8126055.871 dts=   84076.035 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.915789 sat=15 rs=-26271582.526  -3256693.006  -4245027.725 dts= -320748.009 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.923125 sat=16 rs=  9188077.761  11853277.139 -22065467.083 dts=  -29360.744 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.929872 sat=20 rs=-14155680.460  22270134.229  -2326077.127 dts=  523584.395 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.933595 sat=21 rs= -6843837.822  16344533.648 -19026393.580 dts= -221423.617 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.921285 sat=25 rs=-19106429.163  15486546.572   9478153.468 dts= -740182.709 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.930264 sat=26 rs=  1276282.024  20061715.546 -17285581.785 dts=  164112.133 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.916554 sat=27 rs= 18647200.586  11886120.000 -15028506.961 dts=  -98288.601 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.924223 sat=29 rs=-23490722.647   4089040.905 -11731994.990 dts=  236224.696 var=  5.760 svh=00
4 2019/03/31 23:59:59.921267 sat=31 rs=  6205009.013  24942532.543   5681593.246 dts=   48214.566 var=  5.760 svh=00

4.2 基准站非差残差计算： zdres

for (i=0;i<n;i++){ // n为基准站观测到的卫星数

       4.2.1 计算基准站接收机与卫星的几何距离

                包含地球校正。

       4.2.2 计算基准站接收机观测到卫星的方位角、高度角，并与最小高度角做比较

       4.2.3 剔除设置中不参与的导航卫星

       4.2.4 上面计算的几何距离减去卫星钟差

       4.2.5 几何距离加上对流层延迟，对流程映射函数NMF

       4.2.6 计算接收机(基站和移动站都需要改)天线的PCO、PCV，并存储到dant钟；

       4.2.7 计算载波残差(单位：m)、伪距残差

/* residuals = observable - pseudorange */
// 首先保存 载波残差，单位：m;然后保存伪距残差
if (obs->L[i]!=0.0) y[i   ]=obs->L[i]*lam[i]-r-dant[i];
if (obs->P[i]!=0.0) y[i+nf]=obs->P[i]       -r-dant[i];

}

.trace中，对于上述操作，有如下显示：

  • 基准站位置：XYZ、LLH；
  • 卫星号、位置、钟差、方位角、高度角；
  • 非差残差：首先是载波/m，然后是伪距；每颗星为一列！
4 rr_=-2364335.465 4870280.691 -3360815.696
4 pos=-32.003958382 115.894804118 22.706
4 sat=10  -9595494.871  23302867.908   8126055.871  0.0000840760  355.6  27.7
4 sat=15 -26271582.526  -3256693.006  -4245027.725 -0.0003207480   87.9   7.1
4 sat=16   9188077.761  11853277.139 -22065467.083 -0.0000293607  221.5  28.4
4 sat=20 -14155680.460  22270134.229  -2326077.127  0.0005235844   14.2  54.3
4 sat=21  -6843837.822  16344533.648 -19026393.580 -0.0002214236  188.2  69.9
4 sat=25 -19106429.163  15486546.572   9478153.468 -0.0007401827   27.7  18.5
4 sat=26   1276282.024  20061715.546 -17285581.785  0.0001641121  241.4  57.4
4 sat=27  18647200.586  11886120.000 -15028506.961 -0.0000982886  242.5   8.6
4 sat=29 -23490722.647   4089040.905 -11731994.990  0.0002362247   97.6  30.9
4 sat=31   6205009.013  24942532.543   5681593.246  0.0000482146  312.8  18.1
4 y=
    -20493.686         0.000    -20501.530    -20498.061    -20498.720    -20494.652    -20495.929         0.000    -20499.287    -20504.071
    -20494.825         0.000    -20500.015    -20499.062    -20500.403    -20492.892    -20495.885         0.000    -20499.904    -20499.404

4.3 选择共视卫星 selsat

3 selsat  : nu=10 nr=10
4 ( 0) sat= 10 iu= 0 ir=10
4 ( 1) sat= 16 iu= 2 ir=12
4 ( 2) sat= 20 iu= 3 ir=13
4 ( 3) sat= 21 iu= 4 ir=14
4 ( 4) sat= 25 iu= 5 ir=15
4 ( 5) sat= 26 iu= 6 ir=16
4 ( 6) sat= 29 iu= 8 ir=18
4 ( 7) sat= 31 iu= 9 ir=19

4.4 时间更新 udstate

3 udstate : ns=8

4.4.1 更新位置、速度、加速度 udpos

如果是第一个历元，则根据是否设置dynamic，对rtk->x[i]和rtk->P[i+j*rtk->nx] 进行赋值；

如果定位模式为：PMODE_STATIC；则退出函数；

如果非第一个历元，则根据定位模式，进入对应的分支；

如果估计的位置方差大于预设值，则重置位置、速度、加速度方差为系统默认值；

统计有效的待估参数个数/nx，如果待估参数小于9，则退出函数；

根据上面确定的待估参数/nx，设置状态转移矩阵F、误差协方差矩阵P、等；

完成：Kalman滤波中时间更新， x=F*x, P=F*P*F+Q

对应的参数为：rtk->x rtk->P

 4.4.2  更新电离层参数 udion

电离层估计参数和协方差阵参数的调整

 4.4.3  更新对流层参数 udtrop

对流层估计参数和协方差阵参数的调整

 4.4.4  更新receiver h/w bias  udrcvbias

 4.4.5  更新站间单差模糊度  udbias

1、首先进行周跳探测：

周跳探测顺序为：detslp_ll、detslp_gf_L1L2、detslp_gf_L1L5、detslp_dop

for(i=0;i<MAXSAT;i++) //遍历所有卫星

{

2、设置模糊度固定不同，对应不同的模糊度更新方式：

  • 模糊度固定方式：ARMODE_INST，并且某颗卫星单差模糊度不为0；则对pos、vel、acc以及单差模糊度参数全部置0；
  • 如果载波相位失锁数超过设定值，则RESET=1，并且某颗卫星单差模糊度不为0；则对pos、vel、acc以及单差模糊度参数全部置0；
  • 模糊度固定方式不是：ARMODE_INST，并且载波相位失锁数超过设定值，则RESET=1；则：rtk->ssat[i-1].lock[f]=-rtk->opt.minlock;

}

for(i=0;i<MAXSAT;i++) //遍历共视卫星

{

3、如果共视卫星存在周跳，其标识slip，是在上述“1”中得到；则对此卫星模糊度置0，并增加P矩阵中对应的噪声

}

for(i=0;i<MAXSAT;i++) //遍历共视卫星

{

4、利用载波、伪距计算单差模糊度

(1) 计算站间单差模糊度：

站间载波单差=移动站载波-基准站载波,单位：cycle

站间伪距单差=移动站伪距-基准站伪距，单位：m

站间单差模糊度=站间载波单差 - 站间伪距单差/波长；单位：cycle

以上，是针对非电离层无关模型；对于电离层无关模型，需要两个频点的数据，进行同样的处理。

(2) 单差模糊度处理

如果某颗卫星的模糊度非0，则进行如下计算：

offset+=bias[i]-rtk->x[IB(sat[i],f,&rtk->opt)];

}

for(i=0;i<MAXSAT;i++) //遍历所有卫星

{

5、存在模糊度且模糊度不为0的卫星，处理方法：

如果某颗卫星存在模糊度，则将上述计算的平均偏差进行累加：

rtk->x[IB(i,f,&rtk->opt)]+=offset/j;

}

for(i=0;i<MAXSAT;i++) //遍历共视卫星

{

6、如果bias不为0，且卫星单差模糊度为0，则;

对此颗卫星模糊度参数赋初值，初值为：bias[i]

 initx(rtk,bias[i],SQR(rtk->opt.std[0]),IB(sat[i],f,&rtk->opt));

}

4.5 变量、参数导入

    xp=mat(rtk->nx,1); Pp=zeros(rtk->nx,rtk->nx); xa=mat(rtk->nx,1);
    matcpy(xp,rtk->x,rtk->nx,1); // 参数传进入
    
    ny=ns*nf*2+2; // nf=1时，
    v=mat(ny,1); H=zeros(rtk->nx,ny); R=mat(ny,ny); bias=mat(rtk->nx,1);

4.6 移动站非差残差计算： zdres

过程与4.2一致！此处不再赘述。

4.7 双差

for (i=0;i<MAXSAT;i++) for (j=0;j<NFREQ;j++)

{

4.7.1 伪距、载波残差数组置0

}

for(i=0;i<ns;i++) //遍历共视卫星

{

4.7.2 电离层设置>=IONOOPT_EST ,对流层设置>=TROPOPT_EST

1、移动站和基准站电离层估计值求和，取平均；

2、分别估计移动站、基准站延迟；

}

for(f=0;f<2;f++)

{

for(i=0;i<ns;i++) //遍历共视卫星

{

4.7.3 对 载波、伪距，共视卫星；循环以下动作：

1、高度角最高的卫星，当作参考星

2、双差

（1）残差：【参考星(移动站) - 参考星(基准站)】- 【非参考星(移动站) - 非参考星(基准站)】

其中，以上四项都是经过非差zdres处理得到的；

v[nv]=(y[f+iu[i]*nf*2]-y[f+ir[i]*nf*2])-(y[f+iu[j]*nf*2]-y[f+ir[j]*nf*2]);

（2）构建H矩阵： 移动站非参考星视线向量 - 移动站参考星视线向量

/* partial derivatives by rover position */
if (H) {
    for (k=0;k<3;k++) {
         Hi[k]=-e[k+iu[i]*3]+e[k+iu[j]*3];
         }
       }

（3）双差电离层估计参数，修正残差，并构建H矩阵

            /* double-differenced ionospheric delay term */
            if (opt->ionoopt==IONOOPT_EST) {
                fi=lami/lam_carr[0]; fj=lamj/lam_carr[0];
                didxi=(f<nf?-1.0:1.0)*fi*fi*im[i];
                didxj=(f<nf?-1.0:1.0)*fj*fj*im[j];
                v[nv]-=didxi*x[II(sat[i],opt)]-didxj*x[II(sat[j],opt)];
                if (H) {
                    Hi[II(sat[i],opt)]= didxi;
                    Hi[II(sat[j],opt)]=-didxj;
                }
            }

 （4）双差对流层估计参数，修正残差，并构建H矩阵

            /* double-differenced tropospheric delay term */
            if (opt->tropopt==TROPOPT_EST||opt->tropopt==TROPOPT_ESTG) {
                v[nv]-=(tropu[i]-tropu[j])-(tropr[i]-tropr[j]);
                for (k=0;k<(opt->tropopt<TROPOPT_ESTG?1:3);k++) {
                    if (!H) continue;
                    Hi[IT(0,opt)+k]= (dtdxu[k+i*3]-dtdxu[k+j*3]);
                    Hi[IT(1,opt)+k]=-(dtdxr[k+i*3]-dtdxr[k+j*3]);
                }
            }

（5）双差模糊度，修正残差，并构建H矩阵

            /* double-differenced phase-bias term */
            if (f<nf) {
                if (opt->ionoopt!=IONOOPT_IFLC) {
                    v[nv]-=lami*x[IB(sat[i],f,opt)]-lamj*x[IB(sat[j],f,opt)]; //单位为米/m
                    if (H) {
                        Hi[IB(sat[i],f,opt)]= lami;
                        Hi[IB(sat[j],f,opt)]=-lamj;
                    }
                }
                else {
                    v[nv]-=x[IB(sat[i],f,opt)]-x[IB(sat[j],f,opt)];
                    if (H) {
                        Hi[IB(sat[i],f,opt)]= 1.0;
                        Hi[IB(sat[j],f,opt)]=-1.0;
                    }
                }
            }

（6）/* glonass receiver h/w bias term */

（7）/* glonass interchannel bias correction */

（8）将双差载波/m，伪距残差，输出到相应的结构体中

if (f<nf) rtk->ssat[sat[j]-1].resc[f   ]=v[nv];
else      rtk->ssat[sat[j]-1].resp[f-nf]=v[nv];

（9）每一颗卫星残差与设置新息值进行判断：新息判断

            /* test innovation */
            if (opt->maxinno>0.0&&fabs(v[nv])>opt->maxinno) { //新息
                if (f<nf) {
                    rtk->ssat[sat[i]-1].rejc[f]++; // reject counter
                    rtk->ssat[sat[j]-1].rejc[f]++;
                }
                errmsg(rtk,"outlier rejected (sat=%3d-%3d %s%d v=%.3f)\n",
                       sat[i],sat[j],f<nf?"L":"P",f%nf+1,v[nv]);
                continue;
            }

（10）单差方差，i为参考星，j为非参考星

            /* single-differenced measurement error variances */
            Ri[nv]=varerr(sat[i],sysi,azel[1+iu[i]*2],bl,dt,f,opt);
            Rj[nv]=varerr(sat[j],sysj,azel[1+iu[j]*2],bl,dt,f,opt);

 （11）有效卫星标识

首先是载波，然后是伪距；根据f<nf判断：

            /* set valid data flags */
            if (opt->mode>PMODE_DGPS) {
                if (f<nf) rtk->ssat[sat[i]-1].vsat[f]=rtk->ssat[sat[j]-1].vsat[f]=1;
            }
            else {
                rtk->ssat[sat[i]-1].vsat[f-nf]=rtk->ssat[sat[j]-1].vsat[f-nf]=1;
            }

（12）输出载波、伪距双差残差；参考星、非参考星的方差

trace(4,"sat=%3d-%3d %s%d v=%13.3f R=%8.6f %8.6f\n",sat[i],
                  sat[j],f<nf?"L":"P",f%nf+1,v[nv],Ri[nv],Rj[nv]);
4 sat= 21- 10 L1 v=       -1.019 R=0.000038 0.000101
4 sat= 21- 16 L1 v=       -1.896 R=0.000038 0.000098
4 sat= 21- 20 L1 v=       -0.314 R=0.000038 0.000045
4 sat= 21- 25 L1 v=       -0.633 R=0.000038 0.000197
4 sat= 21- 26 L1 v=       -0.148 R=0.000038 0.000043
4 sat= 21- 29 L1 v=       -1.734 R=0.000038 0.000086
4 sat= 21- 31 L1 v=       -2.050 R=0.000038 0.000204
4 sat= 21- 10 P1 v=       -1.019 R=0.384101 1.011280
4 sat= 21- 16 P1 v=       -1.896 R=0.384101 0.977060
4 sat= 21- 20 P1 v=       -0.314 R=0.384101 0.452860
4 sat= 21- 25 P1 v=       -0.633 R=0.384101 1.967567
4 sat= 21- 26 P1 v=       -0.148 R=0.384101 0.433886
4 sat= 21- 29 P1 v=       -1.734 R=0.384101 0.863966
4 sat= 21- 31 P1 v=       -2.050 R=0.384101 2.041239

}

}

4.7.4 Moving Baseline

    /* baseline length constraint for moving baseline */
    if (opt->mode==PMODE_MOVEB&&constbl(rtk,x,P,v,H,Ri,Rj,nv)) {
        vflg[nv++]=3<<4;
        nb[b++]++;
    }

4.7.5 输出 H 矩阵

 if (H) {trace(5,"H=\n"); tracemat(5,H,rtk->nx,nv,7,4);}

部分元素如下：

5 H=
 -0.0911  0.7256 -0.3355 -0.4841  0.3988 -0.7043  0.5875 -0.0911  0.7256 -0.3355 -0.4841  0.3988 -0.7043  0.5875
  0.2295 -0.2731  0.2510 -0.1263  0.1502 -0.6101  0.2739  0.2295 -0.2731  0.2510 -0.1263  0.1502 -0.6101  0.2739
  1.2879 -0.0248  0.8353  1.3297  0.1207  0.4179  1.1689  1.2879 -0.0248  0.8353  1.3297  0.1207  0.4179  1.1689
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
 -0.1903  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000 -0.1903  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000 -0.1903  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.1903  0.1903  0.1903  0.1903  0.1903  0.1903  0.1903  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000 -0.1903  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000 -0.1903  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000
  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000  0.0000

4.7.6 双差测量方差矩阵

/* double-differenced measurement error covariance ---------------------------*/
static void ddcov(const int *nb, int n, const double *Ri, const double *Rj,
                  int nv, double *R)
{
    int i,j,k=0,b;
    
    trace(3,"ddcov   : n=%d\n",n);
    
    for (i=0;i<nv*nv;i++) R[i]=0.0;
    for (b=0;b<n;k+=nb[b++]) {
        
        for (i=0;i<nb[b];i++) for (j=0;j<nb[b];j++) {
            R[k+i+(k+j)*nv]=Ri[k+i]+(i==j?Rj[k+i]:0.0);
        }
    }
    trace(5,"R=\n"); tracemat(5,R,nv,nv,8,6);
}

输出R矩阵;

5 R=
 0.000140 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000136 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000084 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000235 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000082 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000125 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000243 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.395381 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 1.361161 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.836961 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 2.351667 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.817987 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 1.248066 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 2.425340

4.8 Kalman 测量更新

4.8.1 将rtk->P 赋值给 Pp

 matcpy(Pp,rtk->P,rtk->nx,rtk->nx);

4.8.2 kalman 测量更新实现

info=filter_(x_,P_,H_,v,R,k,m,xp_,Pp_);

K=P*H*Q^-1
xp=x+K*v
Pp=(I-K*H')*P

4.8.3 输出移动站坐标浮点解

4 x(1)= -2364337.4053  4870285.1492 -3360808.1346

4.9 移动站非差

主要改变是移动站坐标为当前历元浮点解，因此，残差也对应改变。

4.9.1 浮点解，双差

3 ddres   : dt=0.0 nx=164 ns=8
4 sat= 21- 10 L1 v=       -0.001 R=0.000038 0.000101
4 sat= 21- 16 L1 v=       -0.001 R=0.000038 0.000098
4 sat= 21- 20 L1 v=       -0.000 R=0.000038 0.000045
4 sat= 21- 25 L1 v=       -0.002 R=0.000038 0.000197
4 sat= 21- 26 L1 v=       -0.000 R=0.000038 0.000043
4 sat= 21- 29 L1 v=       -0.001 R=0.000038 0.000086
4 sat= 21- 31 L1 v=       -0.002 R=0.000038 0.000204
4 sat= 21- 10 P1 v=       -0.047 R=0.384101 1.011280
4 sat= 21- 16 P1 v=       -0.238 R=0.384101 0.977061
4 sat= 21- 20 P1 v=       -0.322 R=0.384101 0.452860
4 sat= 21- 25 P1 v=        0.924 R=0.384101 1.967567
4 sat= 21- 26 P1 v=        0.084 R=0.384101 0.433886
4 sat= 21- 29 P1 v=       -0.299 R=0.384101 0.863966
4 sat= 21- 31 P1 v=       -0.518 R=0.384101 2.041240
3 ddcov   : n=2
5 R=
 0.000140 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000136 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000084 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000235 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000082 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000125 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000243 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.395381 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 1.361161 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.836961 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 2.351668 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.817987 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 1.248067 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 2.425340

4.9.2 浮点解有效性判断

3 valpos  : nv=14 thres=4.0

1、浮点解赋值、浮点解对应协方差矩阵赋值；更新到rtk->x、rtk->P

2、更新模糊度相关的结构体

typedef struct {        /* satellite status type */
    unsigned char sys;  /* navigation system */
    unsigned char vs;   /* valid satellite flag single */
    double azel[2];     /* azimuth/elevation angles {az,el} (rad) */
    double resp[NFREQ]; /* residuals of pseudorange (m) */
    double resc[NFREQ]; /* residuals of carrier-phase (m) */
    unsigned char vsat[NFREQ]; /* valid satellite flag */
    unsigned char snr [NFREQ]; /* signal strength (0.25 dBHz) */
    unsigned char fix [NFREQ]; /* ambiguity fix flag (1:fix,2:float,3:hold) */
    unsigned char slip[NFREQ]; /* cycle-slip flag */
    unsigned char half[NFREQ]; /* half-cycle valid flag */
    int lock [NFREQ];   /* lock counter of phase */
    unsigned int outc [NFREQ]; /* obs outage counter of phase */
    unsigned int slipc[NFREQ]; /* cycle-slip counter */
    unsigned int rejc [NFREQ]; /* reject counter */
    double  gf;         /* geometry-free phase L1-L2 (m) */
    double  gf2;        /* geometry-free phase L1-L5 (m) */
    double  mw;         /* MW-LC (m) */
    double  phw;        /* phase windup (cycle) */
    gtime_t pt[2][NFREQ]; /* previous carrier-phase time */
    double  ph[2][NFREQ]; /* previous carrier-phase observable (cycle) *///怎么保存的？
} ssat_t;

4.10 宽巷、窄巷求解模糊度

    /* resolve integer ambiguity by WL-NL */
    if (stat!=SOLQ_NONE&&rtk->opt.modear==ARMODE_WLNL) {
        
        if (resamb_WLNL(rtk,obs,sat,iu,ir,ns,nav,azel)) {
            stat=SOLQ_FIX;
        }
    }

4.11 三频 求解模糊度

    /* resolve integer ambiguity by TCAR */
    else if (stat!=SOLQ_NONE&&rtk->opt.modear==ARMODE_TCAR) {
        
        if (resamb_TCAR(rtk,obs,sat,iu,ir,ns,nav,azel)) {
            stat=SOLQ_FIX;
        }
    }

4.12 LAMBDA求解模糊度

3 resamb_LAMBDA : nx=164

4.12.1 resamb_LAMBDA

1、如果模糊度求解方式：ARMODE_OFF 或定位模式为 PMODE_DGPS及以下，则跳出函数

    if (rtk->opt.mode<=PMODE_DGPS||rtk->opt.modear==ARMODE_OFF||
        rtk->opt.thresar[0]<1.0) {
        return 0;
    }

2、单差转双差矩阵 D

矩阵D，行大小为nx，列大小为3+共视卫星个数

3 ddmat   :
5 D=
  1  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  1  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  1  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  1  1  1  1  1  1  1
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0 -1  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0 -1  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0 -1  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0 -1  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0 -1  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0 -1  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0 -1
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0

3、通过 D，进行状态、协方差矩阵转换 

y=D'*x;
Qy=D'*P*D);

输出双差模糊度浮点解：

4 N(0)=    -34.932      2.333    -10.090    -35.366    -30.833     44.986    -24.026

4、 lambda     mlambda integer least-square estimation

LD分解，LD factorization

（1）降相关，得到Z；

（2）z=Z'*a；

（3）模糊度搜索；F=Z'\E

 输出模糊度固定解：

4 N(1)=    -39.000      1.000    -14.000    -36.000    -34.000     41.000    -24.000
4 N(2)=    -30.000      2.000     -8.000    -34.000    -29.000     49.000    -23.000

ratio检测：

        rtk->sol.ratio=s[0]>0?(float)(s[1]/s[0]):0.0f;
        if (rtk->sol.ratio>999.9) rtk->sol.ratio=999.9f;

通过 ration判断后，进行的操作：

      /* validation by popular ratio-test */
        if (s[0]<=0.0||s[1]/s[0]>=opt->thresar[0]) {
            
            /* transform float to fixed solution (xa=xa-Qab*Qb\(b0-b)) */
            for (i=0;i<na;i++) {
                rtk->xa[i]=rtk->x[i];
                for (j=0;j<na;j++) rtk->Pa[i+j*na]=rtk->P[i+j*nx];
            }
            for (i=0;i<nb;i++) {
                bias[i]=b[i];
                y[na+i]-=b[i];
            }
            if (!matinv(Qb,nb)) {
                matmul("NN",nb,1,nb, 1.0,Qb ,y+na,0.0,db);
                matmul("NN",na,1,nb,-1.0,Qab,db  ,1.0,rtk->xa);
                
                /* covariance of fixed solution (Qa=Qa-Qab*Qb^-1*Qab') */
                matmul("NN",na,nb,nb, 1.0,Qab,Qb ,0.0,QQ);
                matmul("NT",na,na,nb,-1.0,QQ ,Qab,1.0,rtk->Pa);
                
                trace(3,"resamb : validation ok (nb=%d ratio=%.2f s=%.2f/%.2f)\n",
                      nb,s[0]==0.0?0.0:s[1]/s[0],s[0],s[1]);
                
                /* restore single-differenced ambiguity */
                restamb(rtk,bias,nb,xa);
            }
            else nb=0;
        }
3 resamb : validation ok (nb=7 ratio=4.13 s=1.17/4.83)

4.12.2 移动站固定解后，移动站非差

3 zdres   : n=10

4.12.3 移动站固定解后，双差

3 ddres   : dt=0.0 nx=164 ns=8
4 sat= 21- 10 L1 v=       -0.003 R=0.000038 0.000101
4 sat= 21- 16 L1 v=       -0.003 R=0.000038 0.000098
4 sat= 21- 20 L1 v=       -0.002 R=0.000038 0.000045
4 sat= 21- 25 L1 v=        0.002 R=0.000038 0.000197
4 sat= 21- 26 L1 v=       -0.000 R=0.000038 0.000043
4 sat= 21- 29 L1 v=       -0.002 R=0.000038 0.000086
4 sat= 21- 31 L1 v=       -0.002 R=0.000038 0.000204
4 sat= 21- 10 P1 v=        0.695 R=0.384101 1.011281
4 sat= 21- 16 P1 v=       -0.271 R=0.384101 0.977061
4 sat= 21- 20 P1 v=        0.166 R=0.384101 0.452860
4 sat= 21- 25 P1 v=        1.551 R=0.384101 1.967568
4 sat= 21- 26 P1 v=        0.225 R=0.384101 0.433886
4 sat= 21- 29 P1 v=       -0.315 R=0.384101 0.863966
4 sat= 21- 31 P1 v=        0.231 R=0.384101 2.041241
3 ddcov   : n=2
5 R=
 0.000140 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000136 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000084 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000235 0.000038 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000082 0.000038 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000125 0.000038 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000038 0.000243 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.395381 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 1.361161 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.836961 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 2.351669 0.384101 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.817987 0.384101 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 1.248067 0.384101
 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 0.384101 2.425341

4.12.4  定位有效性判断，主要是残差 validation of fixed solution

3 valpos  : nv=14 thres=4.0

4.13 如果固定了模糊度，保存相关信息到结构体

4.14 如果未固定模糊度，保存相关信息到结构体

4.15 保存本历元观测时间和载波相位，（移动站和基准站），目的是下一个历元周跳探测

……

 

至此结束！

北斗导航 | 精密单点定位软件之rtklib的静态定位测试（RTKlib）
尘世冰封的专栏
01-12 2071
================================================ 博主github：https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 ================================================ 阐述了RTKLIB精密单点定位中使用的数据预处理方法以及电离层、对流层、频间偏差等误差项的采用的改正方法，设计了精密单点定位的解算策略并配置了RTK
六(5)、RTKLIB源码解析：差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:relpos
努力努力努力
05-23 967
差分定位函数relpos是RTK的核心部分，完成了相对定位的绝大部分工作。分别计算移动站和基站的观测值数量nu和nr；通过单点定位函数（pntpos）得到移动站的大致位置和速度；判断定位模式，根据不同的定位模式进行解算结果输出，如果是rtk则执行replos函数进行差分解算。
RTKLIB专题学习(六)---单点定位应用(一)
十八与她的博客
04-08 1793
RTKLIB专题学习(六) 前几篇已经讲过了有关单点定位源码的相关知识啦，接下来我们就讲一讲单点定位的应用，本次实验用到的数据为IGS站和野外实测的有干扰的数据。 IGS和实测站的单点定位结果对比 我们在对比时，为了与传统的加权最小二乘进行比较，增加了一种抗差的加权最小二乘算法，下面对各个站点和是实测站的定位结果进行分析 IGS站： DYNG WLS(加权最小二乘) RWLS(抗差加权最小二乘) 其实从这里就可以看出，由于IGS站点的观测质量本身比较好，不存在粗差，因此，在应用抗差最小二乘时，提升
【Rtklib入门指南】3. 使用RTKLIB进行标准单点定位（SPP）
最新发布
sylvia0726的专栏
03-31 804
3. Setting1目录下，对于标准单点定位，Positioning Mode选择Single，Elevation Mask是截止高度角，通常选择15度；2. 我们接下来以hkfn站的观测数据进行SPP演示，点击RINEX OBS：ROVER右侧的省略号，进入到Rover站观测数据的路径选择环节，选择需要计算的观测数据文件(.o结尾)。9. 选择RINEX NAV，选择右侧的三个点，并在目录文件选择中选择对应的星历文件，用于设置基准站和流动站相关参数，包括基准站的时间插值，SBAS站的数据应用等。
RTK_LIB 源码、可执行文件、rtkget、观测文件、星历文件（精密星历、广播星历）、精密钟差文件介绍
qq_41861406的博客
01-08 7812
RTK_LIB开源程序下载： 1.RTK_LIB:http://www.rtklib.com/ 下载最新版本的可执行文件和程序源码。 2.增强版包含数据rtklibexplorer：https://rtklibexplorer.wordpress.com/ RTKGET获取数据 打开E:\RTKLIB_M\RTKLIB_bin-rtklib_2.4.3\bin\rtkget.exe 设置文件获取路径： 1.option 2.URL list File For GNSS Data 3.选择URL_LIST.
如何在linux下编译RTKLIB（实时RTK程序rtkrcv)
weixin_42918498的博客
03-16 4629
对于带linux操作系统的开发板来说，整个流程其实基本是一致的。如果我们想在自己的开发板上利用RTKLIB跑实时RTK，第一步也是要编译RTKLIB，生成可执行文件。由于在linux系统下，一般使用makefile来进行编译，因此这篇文章主要是学习RTKLIB的makefile，以及尝试在linux环境下编译RTKLIB。
RTKlib软件的使用讲解
12-19
从理论和使用方法等方面系统的介绍了rtklib软件的操作。是初学者较好的入门教程。
北斗导航 | RTKLib完整学习笔记（代码解析版）
尘世冰封的专栏
05-30 5831
RTKLib完整学习笔记
深入剖析：RTKLIB2.4.3源码与定制化开发全攻略
RTKLIB是一个广泛应用于高精度定位技术的开源软件包。本文从概述RTKLIB2.4.3的功能开始，深入分析了其源码结构、编程基础以及核心算法。通过定位算法的详细解释和错误处理优化策略的讨论，进一步探索了实时数据处理...
体育赛事定位分析：RTKLIB2.4.3实时追踪与数据分析案例
随着科技的进步，体育赛事的定位分析已经成为提高比赛质量、确保运动员安全的关键技术之一。本文介绍了RTKLIB2.4.3软件在实时追踪技术方面的基础理论和应用，包括其软件架构、关键算法以及如何在体育赛事中提升定位...
RTKLIB 2.4.2核心解码：快速掌握其关键功能及其应用
![RTKLIB 2.4.2核心解码：快速掌握其关键功能及其应用]...RTKLIB是开源的GNSS数据处理软件，广泛应用于高精度位置服务和测绘领域。本章将介绍RTKLIB的版本2.4.2及其安装与配置流程，为接下来的深入
从混合有GPGGA报文的数据中提取GGA，并且计算固定解标准差
06-19
从包含有GPGGA的GPS数据流中提取GPGGA数据，并且计算固定解时的1,2,3倍标准差，提高数据处理效率
根据某点经纬度，距离，方位角，计算另一点经纬度
09-02
注释详细，需要详细解释可留言
INS-GPS-LOSSE 数据处理实例
qq_41861406的博客
05-20 1058
使用数据： M40采集的imu观测值、gps观测值 数据处理程序 NovAtelConvert、GINS、RTKLIB、ins_gnss_losse(matlab版本) 默认这四个程序已经安装到电脑上。 数据预处理 1.数据预处理 （1）M40采集的数据文件如下： （2）解码 step1.解码.gnss文件：选中文件，右键convertto，选择rinex3.04 step2，打开gins，选择文件，解码原始文件，导入数据,设置高级里边的IMU轴向调整如下图，解码即。 因为安装m40时，前向并未对准行
rtklib的载波相位双差部分
kuyeee的博客
03-11 3736
文章目录运行和调试execses单点定位相对定位rtkposrelpos相对定位算法在此实现zdres非差残差时间预测ustateudposudbias整周模糊度解算resamb_LAMBDAddmatlambdaLD：对Q进行Choleshy分解，Q=L'DLreduction：整数变换降相关（gauss）&D矩阵降序排列（perm）search：在阈值范围内找整周模糊度更新rtk结果 运行和调试 调试和运行rtklib自带的rnx2rtkp项目 main–>postpos–>exec
RTKLIB之RTKRCV
伊伊_f
10-20 2572
1. options file option file can be saved from rtknavi.exe modify the options file to fit for ubuntu system,remember to change ownerand permission of the files： 2.execute rtkrcv in ubuntu $rtkrcv -o *.conf -s 3. execute commands 4. command list /*...
RTKLIB中moving-base模式和基线约束（测试与思考）
weixin_42918498的博客
02-22 2150
前几天在写博客关于基线长度对双天线GNSS测姿精度的影响时，自己设想了下如何解算双天线航向。这两天注意到RTKLIB有moving-base定位模式，针对的便是动基站的情况，并且在配置中有基线约束的相关设置，于是便想用数据简单测试看看。 这篇博客主要是对moving-base定位的简单测试，以及由此引发的一些思考
RINEX格式介绍
努力努力努力
09-29 4824
一、概述 RINEX 是 Receiver Independent Exchange Format 的缩写，顾名思义，其是一种与接收机无关的数据交换格式。这种格式在GNSS领域中普遍采用，是一种标准数据格式。RINEX 格式采用文本文件（ASCII码）存储数据，数据记录格式与接收机的制造厂商和具体型号无关，这样可以方便数据的传递，使数据尽可能多被使用。 目前 RINEX 数据格式的官方文档最新版本是3.04，可以点击 rinex3.04 下载。 RINEX 分三种类型的文件： Observatio
已知一点经纬度，和另一点的距离及方位角，利用python求另一点的经纬度
hq19940416的博客
01-11 2462
1. 在网上找到了一个JavaScript的计算程序，对其进行了简单的修改，直接定义了一个函数，其中函数中brng为角度，dist单位为米。 math.radians 角度转弧度的函数 math.degrees 弧度转角度的函数 参考程序链接：JS根据一个经纬度及距离角度，算出另外一个经纬度 - object360 - 博客园 def computerOffsetPosition(lon, lat, brng, dist): #大地坐标系资料WGS-84，距离单位为：m，° fl.
评论 11
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值