关于两种PID算法（位置型和增量式）的linux下的C++工程实现

       网上有很多关于这两种控制算法的实现，但是大多基于c语言，而且用的是c语言中的结构体，看起来比较繁琐。所以我利用c++面向对象的结构以及STL中vector容器来编写两种算法，看起来简洁多了。在编写的过程中，更深刻理解了如何在实际工程中运用PID控制算法。

        话不多说，先上代码GitHub - JackJu-HIT/PID: 关于两种PID算法（位置型和增量式）的c++工程实现。

       关于两种算法的原理，我直接粘贴我们老师上课的课件图片了，自己打字太费劲！

      

       上述就是位置型pid算法，核心就是u(t)=kperror(t)+ki(sum(error))+kd(error(t)-error(t-1))，积分离散化就是求和，微分求和就是查分，这么理解就可以，如果你要是想理解比例、微分、积分环节对系统会产生什么影响啊，上升时间、超调量、稳定裕度等指标，建议你最好从连续系统理解，类似时域分析法、频域分析法、根轨迹之类的，具体参见自动控制原理即可。

      同样增量型的pid算法，就是从位置型推出来的，你把u（k）-u（k-1）化简一下就能得到下图那个