估计自车轨迹曲率的方法

1.Introduction

在分析ADAS横向控制代码时，PID控制的输入端是当前车的轨迹和规划给的目标轨迹的横向误差，所以需要通过自车的 传感器Yawrate和SteerAngle，去计算，去估计自车轨迹的曲率，看源代码，然后通过方程近似求解出自车目前的横向距离。估计自车的轨迹的曲率一般有两种方式。

2.Algorithm

我们注意到这两种方式的使适用场景不一样，所以实际工程中需要给二者在不同车速度段做一个比例查表，融合二者的信息，在高速的时候，方法一置信度高故给的比例大，低速度段的时候，方法二的置信度高，给它的比例就会大。