三点法求曲率，使用C++实现

最新推荐文章于 2024-08-02 10:13:19 发布
最新推荐文章于 2024-08-02 10:13:19 发布
阅读量1.2w 收藏 79
点赞数 7
分类专栏： ROS 文章标签： 路径规划 ROS机器人
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42287375/article/details/94664012
版权

三点法求曲率，使用C++实现


最近在做ROS路径规划的时候碰见了求路径斜率的问题，我采用了三点法求斜率，在这里记录一下。这是用C++写的，很好理解，易移植。 

// An highlighted block
try
{
      //取点 P1、P2、P3是位置信息
    P1 = PT1.pose.position;
    P2 = PT2.pose.position;
    P3 = PT3.pose.position;
    
    //计算曲率部分，使用正弦定理 a/sinA = 2R
    if(P1.x == P2.x == P3.x)//三点横坐标相同，即共线，直接标记曲率为0
    {
   
        curvity = 0;
    }
    else
    {
最低0.47元/天 解锁文章
Micheal_JS
关注
专栏目录
Open3D(C++) 计算点云表面曲率
点云侠的博客
09-15 1294
Open3D(C++) 计算点云表面曲率并根据曲率的大小对点云进行颜色渲染。
基于三点求外接圆的曲率计算方法附matlab代码、.zip
07-29
1.版本：matlab2014/2019a/2021a，内含运行结果，不会运行可私信 2.领域：智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，更多内容可点击博主头像 3.内容：标题所示，对于介绍可点击主页搜索博客 4.适合人群：本科，硕士等教研学习使用 5.博客介绍：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可si信 %% 开发者：Matlab科研助手 %% 更多咨询关注天天Matlab微信公众号 ### 团队长期从事下列领域算法的研究和改进： ### 1 智能优化算法及应用 **1.1 改进智能优化算法方面（单目标和多目标）** **1.2 生产调度方面** 1.2.1 装配线调度研究 1.2.2 车间调度研究 1.2.3 生产线平衡研究 1.2.4 水库梯度调度研究 **1.3 路径规划方面** 1.3.1 旅行商问题研究（TSP、TSPTW） 1.3.2 各类车辆路径规划问题研究（vrp、VRPTW、CVRP） 1.3.3 机器人路径规划问题研究 1.3.4 无人机三维路径规划问题研究 1.3.5 多式联运问题研究 1.3.6 无人机结合车辆路径配送 **1.4 三维装箱求解** **1.5 物流选址研究** 1.5.1 背包问题 1.5.2 物流选址 1.5.4 货位优化 ##### 1.6 电力系统优化研究 1.6.1 微电网优化 1.6.2 配电网系统优化 1.6.3 配电网重构 1.6.4 有序充电 1.6.5 储能双层优化调度 1.6.6 储能优化配置 ### 2 神经网络回归预测、时序预测、分类清单 **2.1 bp预测和分类** **2.2 lssvm预测和分类** **2.3 svm预测和分类** **2.4 cnn预测和分类** ##### 2.5 ELM预测和分类 ##### 2.6 KELM预测和分类 **2.7 ELMAN预测和分类** ##### 2.8 LSTM预测和分类 **2.9 RBF预测和分类** ##### 2.10 DBN预测和分类 ##### 2.11 FNN预测 ##### 2.12 DELM预测和分类 ##### 2.13 BIlstm预测和分类 ##### 2.14 宽度学习预测和分类 ##### 2.15 模糊小波神经网络预测和分类 ##### 2.16 GRU预测和分类 ### 3 图像处理算法 **3.1 图像识别** 3.1.1 车牌、交通标志识别（新能源、国内外、复杂环境下车牌） 3.1.2 发票、身份证、银行卡识别 3.1.3 人脸类别和表情识别 3.1.4 打靶识别 3.1.5 字符识别（字母、数字、手写体、汉字、验证码） 3.1.6 病灶识别 3.1.7 花朵、药材、水果蔬菜识别 3.1.8 指纹、手势、虹膜识别 3.1.9 路面状态和裂缝识别 3.1.10 行为识别 3.1.11 万用表和表盘识别 3.1.12 人民币识别 3.1.13 答题卡识别 **3.2 图像分割** **3.3 图像检测** 3.3.1 显著性检测 3.3.2 缺陷检测 3.3.3 疲劳检测 3.3.4 病害检测 3.3.5 火灾检测 3.3.6 行人检测 3.3.7 水果分级 **3.4 图像隐藏** **3.5 图像去噪** **3.6 图像融合** **3.7 图像配准** **3.8 图像增强** **3.9 图像压缩** ##### 3.10 图像重建 ### 4 信号处理算法 **4.1 信号识别** **4.2 信号检测** **4.3 信号嵌入和提取** **4.4 信号去噪** ##### 4.5 故障诊断 ##### 4.6 脑电信号 ##### 4.7 心电信号 ##### 4.8 肌电信号 ### 5 元胞自动机仿真 **5.1 模拟交通流** **5.2 模拟人群疏散** **5.3 模拟病毒扩散** **5.4 模拟晶体生长** ### 6 无线传感器网络 ##### 6.1 无线传感器定位（Dv-Hop定位优化、RSSI定位优化） ##### 6.2 无线传感器覆盖优化 ##### 6.3 无线传感器通信及优化（Leach协议优化） ##### 6.4 无人机通信中继优化（组播优化）
离散点曲率计算C++源码
10-31
离散点曲率计算离散点曲率计算离散点曲率计算离散点曲率计算
根据3点坐标求圆心和半径..c
09-14
c语言实现的根据3个点的(x, y)坐标值,计算出圆的圆心和半径的算法.
【C】三点确定曲率
Amych_的博客
05-05 1万+
#include <math.h>#include <stdio.h>using namespace std;double distance(double a[2],double b[2])//求两点间距离，数组a[2]为点a的坐标信息，a[0]为a的x坐标，a[1]为a的y坐标{     double dis;//两点间距离     double x,y,x2,y2;  ...
已知三点求曲率_如何用物理方法来求出数学的曲率圆
weixin_28952383的博客
12-29 2506
曲线运动定理：物体做曲线运动时，受到的法向分力指向曲率圆的圆心，且大小和曲率成正比。数学语言： 则物体的法向加速度 这给出了我们一个求曲率圆半径 的方法： 说是这么说，但是曲率半径该怎么处理呢？对于任何函数 ，它都相当于参数方程： 然后我们把它看成是一个质点的运动：在水平方向上，质点做匀速直线运动。在竖直方向上，质点按照 的时间规律做变速运动。那么，在水平方向上，有： 在竖直方向上，有： 对...
【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第3节：基于三点参数方程的曲率计算方法
LWH995158080的博客
01-28 4369
基于三点参数方程的曲率计算方法
曲率的计算公式
03-10
智能车曲率计算的方法介绍以及在智能车中实例讲解
【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第2节：基于三点求外接圆的曲率计算方法
LWH995158080的博客
01-27 2957
基于三点求外接圆的曲率计算方法
三点法求目标点二阶导数和曲率
fansisjdnn的博客
01-29 771
曲率和二阶导数都可以用来描述曲线凹凸程度。可在不同情况下选用。他们之间的关系和求法也可以用两个公式进行总结。三点求二阶导：即目标点前后两点的纵坐标与目标点纵坐标差的和除以目标点上下两点横坐标差的平方。相信一阶导数都会求。带入曲率公式中，得到目标点的曲率。
三点求圆算法
08-23
python语言利用numpy矩阵实现三维空间内，三点求圆算法 代码简单，只要1分，实在是窘迫了现在...
点云曲率计算
03-23
点云数据计算曲率，使用C++编写的程序，计算每个点的曲率 点云数据计算曲率，使用C++编写的程序，计算每个点的曲率
PJCurvature:计算离散点的曲率
05-06
线曲率的数值解 作者：张培金 使用Python和MATLAB编写的三点计算曲率 英文doc：doc / PJCurv.pdf 引用：
基于曲率尺度空间的轮廓角点检测
05-02
通过对曲率的分析，算法可以在不同的尺度上定位这些关键点，从而实现角点的精确检测。 【压缩包子文件的文件名称列表】: "a69f7b306de145aaab1e3128dd0e233c" 这个文件名看起来像是经过哈希处理的，可能是为了保护...
选取路线曲率半径的计算
yellow_hsb的博客
07-14 902
接下来，使用最小二乘法拟合圆的方法来估计该圆的圆心和半径。需要注意的是，该方法解出来的曲率均为正，实际过程中，我们应当自定义正负方向。同时该方法解出来的的曲率半径可能存在过大等情况，我们需要进行一定处理。首先，将选取路线分成一定数量的点。然后用三个相邻的数据点来构建一个圆，例如选择当前点以及其相邻的两个点。通过计算该圆的曲率，可以得到当前点上的曲率半径。曲率半径的计算公式为 R = 1/r。另外nx这款软件可以直接解曲线曲率半径，效果还不错，b站有教程。对每个点重复上述步骤，即可计算每个点上的曲率半径。
opecv c++计算图像的曲率
最新发布
sdhdsf132452的博客
08-02 152
κzx2​zy2​13/2zxx​⋅zy2​−2⋅zx​⋅zy​⋅zxy​zyy​⋅zx2​​zx​∂x∂z​zy​∂y∂z​zxx​zyy​zxy​分别为 ( z ) 关于 ( x ) 和 ( y ) 的二阶导数和交叉导数。
基于离散三点计算曲率圆的方法
weixin_48082985的博客
03-07 3013
基于离散三点计算曲率圆的方法 %% 利用离散的三点求曲率 clc; clear; % 给出假设的三点 A = [[15,12]; [16,2]; [9,7]; [15,12]]; % 计算三条边的距离 distance1 = sqrt((A(1, 1) - A(2, 1))^2 + (A(1, 2) - A(2, 2))^2); distance2 = sqrt((A(2, 1) - A(3, 1))^2 + (A(2, 2) - A(3, 2))^2); distance3 = sqrt((A(3,
探索线性曲率：Python与MATLAB实现的三点法
gitblog_00023的博客
06-11 314
探索线性曲率：Python与MATLAB实现的三点法 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在工程计算和几何分析中，理解和计算曲线的曲率是一项基础且重要的任务。为此，我们很高兴向您推荐Peijin Zhang开发的一个开源项目——Numerical solution for the line curvature。这个项目提供了一种基于三点半径法（Three-Point ...
离散点（离散序列）曲率计算那点事
热门推荐
izhxxx的博客
01-16 2万+
声明：本文曾发表至智能车制作论坛，非抄袭！（离散点曲率计算那点事，曾经的辣鸡破车*策略）各位大佬若需转载请注明出处！感谢！ 　　　 曲率计算Ａ方案：（三角形外接圆曲率法） 　　此方法据说在智能车上的应用最早出自东北大学的技术报告（本人未验证），即在一组离散点中选取三点，计算以此三点所围成的三角形的外接圆曲率即可。示意图及公式如下： 　　个人评价：显然，该方案实现起来较为简单，但三点选取位置可能会对...
离散点曲率计算c++
09-07
离散点曲率计算是基于数据点的形状来估计曲率的一种方法。在一维情况下，离散点曲率$c_i$可以通过以下公式计算： $$c_i = \frac{2(y_{i-1} - 2y_i + y_{i+1})}{\Delta x^2}$$ 其中，$y_i$表示第i个数据点的y坐标，$\Delta x$表示数据点的间距。 这个公式基于二阶差分的思想，通过比较每个数据点与其相邻数据点的差异来估计曲率。差分的结果取决于数据点的间距，因此在计算时要确保间距$\Delta x$的正确性。 在二维情况下，离散点曲率$c_{ij}$的计算可以使用类似的思想，基于数据点的二阶偏导数来估计曲率。公式如下： $$c_{ij} = \frac{y_{i-1,j} - 2y_{ij} + y_{i+1,j}}{(\Delta x)^2} + \frac{y_{i,j-1} - 2y_{ij} + y_{i,j+1}}{(\Delta y)^2}$$ 其中，$y_{ij}$表示第(i, j)个数据点的y坐标，$\Delta x$和$\Delta y$分别表示数据点在x和y方向的间距。 需要注意的是，离散点曲率计算是一种估计方法，其精确性取决于数据点的密度和采样间隔。在实际应用中，为了得到更准确的曲率估计，通常需要使用更高阶的差分方法或曲线拟合算法。
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值