问题叙述:
已经知道车辆全局坐标x,y,theta.令有一个全局坐标点(x1,y1),使用c++将全局坐标点(x1,y1),转换到相对于车辆坐标下的坐标:
解决方案
要将全局坐标点 (x1, y1) 转换为相对于车辆坐标系下的坐标,需要进行以下步骤:
1.计算全局坐标点 (x1, y1) 相对于车辆的偏移量;
2.根据车辆的朝向 theta ,对偏移量进行旋转,以得到相对于车辆坐标系下的坐标。
下面是一个简单的 C++ 示例代码:
#include <iostream>
#include <cmath>
struct Point {
double x;
double y;
};
// 转换全局坐标到车辆坐标系下的函数
Point globalToLocal(const Point& globalPoint, const Point& vehicleGlobalPose) {
Point localPoint;
// 计算相对车辆的偏移量
double dx = globalPoint.x - vehicleGlobalPose.x;
double dy = globalPoint.y - vehicleGlobalPose.y;
// 计算相对车辆的偏移量在车辆坐标系下的坐标
localPoint.x = dx * cos(vehicleGlobalPose.theta) + dy * sin(vehicleGlobalPose.theta);
localPoint.y = -dx * sin(vehicleGlobalPose.theta) + dy * cos(vehicleGlobalPose.theta);
return localPoint;
}
int main() {
// 定义车辆全局坐标和朝向
Point vehicleGlobalPose = {0.0, 0.0, 0.0}; // x, y, theta
// 定义全局坐标点
Point globalPoint = {3.0, 4.0}; // x1, y1
// 转换为车辆坐标系下的坐标
Point localPoint = globalToLocal(globalPoint, vehicleGlobalPose);
// 输出结果
std::cout << "Local coordinates relative to vehicle: (" << localPoint.x << ", " << localPoint.y << ")" << std::endl;
return 0;
}
在这个示例中,globalToLocal 函数接受全局坐标点和车辆的全局坐标以及朝向作为输入,并返回相对于车辆坐标系下的坐标。