rosbag相关操作

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一、rosbag转txt格式
二、rosbag截取
三、查看rosbag中某一topic话题
四、.bag文件生成失败
五、录制rosbag
六、倍速播放rosbag

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一、rosbag转txt格式

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

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二、rosbag截取

下面是两种截取方式。
第一种是截取1284703931.86（机器时间）之前时刻
第二种是截取所设置的时间范围内rosbag

rosbag filter input.bag output.bag "t.secs <= 1284703931.86"
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs >= 1531425960 and t.secs <= 1531426140"

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三、查看rosbag中某一topic话题

rostopic echo /rbg_image0 --noarr

其中 --noarr是用来简化topic的输出；删除时，将对topic展开输出

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四、.bag文件生成失败

未生成rosbag，生成.bag.active文件。出现这情况是因为电脑在记录消息时卡掉了，没有完成最终的录制。可以转换成.bag文件，但是消息有丢失（即卡掉后的消息丢失）

①切换到”xxx.bag.active”文件所在的目录下；
②命令行输入“rosbag reindex xxx.bag.active”； 或者是rosbag reindex xxx.bag
③输入”rosbag fix xxx.bag.active outfile_name.bag”；

注意的是：如果损坏的rosbag包后缀名，是.bag结尾，那么不需要运行后面第三条命令

第二条生成的两个bag包，其中含有.orig.bag名字的是没有恢复的，没加的是恢复好的

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五、录制rosbag

1、全话题录制

rosbag record -a test.bag

2、部分话题录制

rosbag record /topic1 /topic2 -o text.bag

3、record时，出现内存空间不足
即出现如下提示：rosbag record buffer exceeded. Dropping oldest queued message
方法一：提高内存空间

rosbag record -o  -b 4096 /topic1 /topic2 text.bag

方法二：压缩图像话题

rosbag record -o  -b 4096 /topic1/compressed /topic2/compressed

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六、倍速播放rosbag

rosbag play text.bag -r 5

七、ros抛出escalating to SIGTERM问题

运行ros节点执行ctrl+c后进程会转而执行rosspin（）后面的程序，但是如果在一定时间内程序没有执行完毕，进程会强制退出，并抛出”escalating to SIGTERM“错误，为了解决此问题，可以修改ros配置文件

sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py

将该文件中的_TIMEOUT_SIGINT = 15.0 #seconds”中的15秒改为期望运行的最大时间。