ROS入门基础：创建、编译工作空间和功能包（流程）

        
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创建工作空间与功能包

        0、介绍

        1、创建工作空间

        2、编译工作空间

        3、创建功能包（功能包是存放源码的最小单元）

        4、编译功能包

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0、介绍

ROS官网教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
古月教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=1

工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹，相当于我们使用VS时创建的工程。包含四个文件夹：

src	代码空间，用于放置功能包
build	编译空间，编译过程中产生的编译文件
devel	开发空间，放置编译生成的可执行文件
install	安装空间

下面讲解创建工作空间的过程：

1、创建工作空间

首先打开终端，在根目录下创建文件夹（也可以用鼠标点击创建）

mkdir catkin_ws_1

进入catkin_ws文件夹，并在里面建立新的src文件

cd catkin_ws_1
mkdir src

进入src文件夹，并把当前文件夹初始化为workspace属性的文件夹

cd src
catkin_init_workspace

此时，如果src文件夹下出现了CMakeLists文件，说明工作空间生成成功

2、编译工作空间

首先回到回到根目录catkin_ws，这里只需要回到上一级即可

cd ..

或者重新打开终端，输入

cd catkin_ws_1

开始编译

catkin_make

编译成功根目录后会出现devel和src文件

 产生install文件夹需要运行

catkin_make install

3、创建功能包（功能包是存放源码的最小单元）

cd src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

其中test_pkg为安装包的名字，std_msgs rospy roscpp为依赖的其他功能包，分别涉及消息，C++，Python

4、编译功能包

首先回到根目录：

cd ..
catkin_make

 最后进行环境变量设置：

source devel/setup.bash

        至此便完成了工作空间何功能包的创建，之后便可以在功能包中写程序何运行了。

简便方法：

        这时每次用rosrun运行节点之前都要运行“source devel/setup.bash”，十分麻烦，解决方案是：在home路径下，Ctrl+H，显示隐藏的文件，然后打开.bashrc文件，

gedit .bashrc        //打开.bashrc文件

在其末尾加一行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash        //工作空间名 替换为自己的奥

然后在终端更新一下修改的.bashrc文件

source .bashrc