ROS 开发应用准备：创建工作空间

在开始做ROS应用开发前，有些必要的准备要做，那就是建立工作空间。

建立工作空间的方法是：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

第一行就是linux 下的创建目录命令，-p 是强制的意思，没有~/catkin_ws就先建立一个~/catkin_ws目录。在这里~/catkin_ws 可以是别的名字，但src 是专用的，不能改。

第3行是初始化工作空间命令，执行后，~/catkin_ws/src 目录下就有了一个CMakeLists.txt 文件。

第2行是保证初始化命令的执行目录，初始化的是~/catkin_ws/src 目录。

建立工作空间后，就可以开始创建功能包了。

创建功能包的命令是：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg  test_pkg std_msgs roscpp rospy

这个命令必须先cd ~/catkin_ws/src  就是到工作空间src 目录下执行。

第一个参数是功能包的名字，其后是他的依赖库。

编译功能包命令

cd ~/catkin_ws

catkin_make

这个命令的执行必须先cd ~/catkin_ws 这个有目录的要求

设置环境变量

source devel/setup.bash

编译完后，工作空间就多了 devel build 2个目录

build 目录下存放中间文件，devel 目录下放结果文件

这个设置环境目录是相对路径，我的完全路径是 /home/leon/catkin_ws/devel

工作空间目录最后有四个目录：src, devel, build, install，分别代码空间，开发空间（开发结果），编译空间（中间文件），安装空间（安装文件）

本文就介绍到此，具体的功能包创建，编译，还是在实例中学习，这里只是做个介绍，做好开发前的准备。