在开始做ROS应用开发前,有些必要的准备要做,那就是建立工作空间。
建立工作空间的方法是:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
第一行就是linux 下的创建目录命令,-p 是强制的意思,没有~/catkin_ws就先建立一个~/catkin_ws目录。在这里~/catkin_ws 可以是别的名字,但src 是专用的,不能改。
第3行是初始化工作空间命令,执行后,~/catkin_ws/src 目录下就有了一个CMakeLists.txt 文件。
第2行是保证初始化命令的执行目录,初始化的是~/catkin_ws/src 目录。
建立工作空间后,就可以开始创建功能包了。
创建功能包的命令是:
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy
这个命令必须先cd ~/catkin_ws/src 就是到工作空间src 目录下执行。
第一个参数是功能包的名字,其后是他的依赖库。
编译功能包命令
cd ~/catkin_ws
catkin_make
这个命令的执行必须先cd ~/catkin_ws 这个有目录的要求
设置环境变量
source devel/setup.bash
编译完后,工作空间就多了 devel build 2个目录
build 目录下存放中间文件,devel 目录下放结果文件
这个设置环境目录是相对路径,我的完全路径是 /home/leon/catkin_ws/devel
工作空间目录最后有四个目录:src, devel, build, install,分别代码空间,开发空间(开发结果),编译空间(中间文件),安装空间(安装文件)
本文就介绍到此,具体的功能包创建,编译,还是在实例中学习,这里只是做个介绍,做好开发前的准备。