Ubuntu20 安装Sophus

系统环境

ubuntu20的系统，跑代码需要sophus非模板类的依赖。

安装过程

1. 从github上安装

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install

但是在make的时候会报错：

/home/xz/下载/dependence/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   32 |   unit_complex_.real() = 1.;
      |                          ^~
/home/xz/下载/dependence/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   33 |   unit_complex_.imag() = 0.;
      |                          ^~

2. 解决方法参考https://blog.csdn.net/weixin_44436677/article/details/106225704

找到/Sophus/sophus目录下so2.cpp文件。
找到如下代码：

SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real() = 1.;
  unit_complex_.imag() = 0.;
}

改成：

SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real(1.);
  unit_complex_.imag(0.);
}

最后即可安装成功