Jetson Xavier NX下 Docker启动ros容器

参考官方文档
注意：jetson xavier nx开发板上是有预装docker的，可以用systemctl start docker启动docker，用docker version查看docker版本；jetson xavier nx是有官方docker镜像的，详见NGX

一、拉取ROS镜像

docker pull ros

这将把最新的标记过ROS的LTS映像从Docker Hub拉到本地主机上。
查看官方有哪些镜像

ros-core不带gui，perception带gui，具体区别可自行百度

运行命令

docker pull ros:kinetic-perception

将会拉取你要的镜像

也可以使用osrf的镜像，带桌面版的ros

二、运行ROS容器

查看镜像是否拉取成功

docker images

运行容器

docker run -it ros

这将使您进入与正在运行的容器的交互会话中。从这里开始，基本上就像您在一个新的bash终端中，与您的主机独立。现在运行roscore命令，您将看到ros master启动。
注意：docker run -it ros将会寻找并运行本机最新的ros，没有的话，它会继续下载最新的，

要运行指定image，使用tag标签指定，如：

docker run -it ros:kinetic-perception

运行后，进入与正在运行的容器的交互会话中。从这里开始，基本上就像您在一个新的bash终端中，与您的主机独立。现在运行roscore命令，您将看到ros master启动

在容器后台启动master

roscore &

Ctrl+C返回容器终端，使用命令rostopic list查看rostopic

容器跑起来后，打开一个新的终端运行：

docker ps -l

查看目前在运行的docker

若新开一个终端运行docker run -it ros:kinetic-perception，又会创建一个容器，如果想多个窗口操作已经启动的一个容器，可以用这个命令，docker_name可运行docker ps -l查看

docker exec -it <docker_name> bash

source一下setup.bash,

source opt/ros/kinetic/setup.bash

然后

rostopic list

Docker相关操作

1、退出容器：

exit

Linix相关操作

1、查看进程， ps命令查找与进程相关的PID号：

    ps a  显示现行终端机下的所有程序，包括其他用户的程序。
    ps -A 显示所有程序。
    ps c 列出程序时，显示每个程序真正的指令名称，而不包含路径，参数或常驻服务的标示。
    ps -e 此参数的效果和指定"A"参数相同。
    ps e 列出程序时，显示每个程序所使用的环境变量。
    ps f 用ASCII字符显示树状结构，表达程序间的相互关系。
    ps -H 显示树状结构，表示程序间的相互关系。
    ps -N 显示所有的程序，除了执行ps指令终端机下的程序之外。
    ps s 采用程序信号的格式显示程序状况。
    ps S 列出程序时，包括已中断的子程序资料。
    ps -t<终端机编号> 指定终端机编号，并列出属于该终端机的程序的状况。
    ps u 以用户为主的格式来显示程序状况。
    ps x 显示所有程序，不以终端机来区分。

2.杀进程

kill -9 <id>   #-9  强行终止进程