nano pi M4 安装ROS

引用各位大佬的方法

链接1：官方教程
链接2：古月居教程（解决大部分问题）
链接3：解决网络超时问题
链接4：解决最后安装不全的问题

第一步——配置Ubuntu软件库

这一步如果遇到问题，看链接2

选这个ExBot Robotics Lab (China)

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新

sudo apt-get update

第二步——安装

桌面完整安装:(推荐）

sudo apt-get -y purge hostapd
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装过程好像不会有什么幺蛾子

第三步——初始化rosdep

在使用ROS之前，需要初始化rosdep。
rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

在执行sudo rosdep init时可能会出错，还看链接2
在执行rosdep update时，会有超时的问题，原因是要访问github，解决方法看链接三的”2021最新解决方法“。这里有的细节，比如需要修改的地方不一致，但是大致位置是没有问题的，找一下对应位置就好。

第四步——环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。
如果只是想改变当前shell的环境，可以输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

第五步——安装依赖

到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。
例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。
要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

第六步——检验

执行

source /opt/ros/melodic/setup.bash
roscore

正常如下
如果出现：没有命令roscore
那么就看链接4
“如果有roscore这个文件还是不能启动内核的话，试一试在melodic中找到一个叫setup.sh的文件，然后在终端中输入 source+它的路径，然后应该就可以roscore了”

如果没有。再执行安装命令sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
出现这个问题应该是之前遇到下图的问题，在执行sudo apt install python-rosdep2时删掉了好多东西。并且选择执行sudo apt install python3-rosdep2
会有很多问题。

第七步——运行DEMO

执行

source /opt/ros/melodic/setup.bash
roscore

先打开1个终端，输入以下命令：

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开另一个终端，输入以下命令：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

你会在第2个终端上看到 Use arrow keys to move the turtle字样，将输入光标保持在第2个终端，按下键盘上的上下左右方向键，即可控制动物的行走轨迹，如下图所示：

ok，装好啦