LIO-SAM 提示imu large 地图乱飞的问题

外参标定

通常你的imu如果是相对平行，可以直接用默认的单位矩阵；距离很近的话平移量[0,0,0]都是没问题的。我之前用标定的乱飞，后来干脆用单位矩阵就没问题了，但前提是你的imu和雷达的坐标系在安装后基本一致

内参标定

通常用imu_utils，网上有很多教程，自己看一下填写到config中即可

GTSAM版本问题

4.0.3是没问题的,4.0.2会报imu large … 反正我是遇到这种情况。

最后如果大家有问题可以向我咨询。