外参标定 通常你的imu如果是相对平行,可以直接用默认的单位矩阵;距离很近的话平移量[0,0,0]都是没问题的。我之前用标定的乱飞,后来干脆用单位矩阵就没问题了,但前提是你的imu和雷达的坐标系在安装后基本一致 内参标定 通常用imu_utils,网上有很多教程,自己看一下填写到config中即可 GTSAM版本问题 4.0.3是没问题的,4.0.2会报imu large … 反正我是遇到这种情况。 最后如果大家有问题可以向我咨询。