死区补偿， 过调制，电压前馈，弱控制，功能安全策略

1. 电机死区补偿
   • 概念：在电机控制中，由于功率器件（如IGBT）的开关特性，当控制信号低于一定阈值时，功率器件不会导通，这个区域称为死区。死区会导致电机输出转矩脉动、电流谐波增加等问题。死区补偿就是采取一定的措施来减小死区对电机控制性能的影响。
   • 原理：通过估计死区时间，在控制信号中添加适当的补偿量。例如，在三相逆变器控制电机的情况下，根据电流方向和死区时间来调整PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比，使得实际输出的电压能够尽可能地接近理想值。
   • 分类：
     • 时间补偿法：直接在控制信号的时间上进行补偿，即根据死区时间来提前或延迟PWM信号的切换时间。
     • 电压补偿法：计算死区导致的电压损失，在控制信号中添加对应的电压补偿量，使输出电压得到修正。
   • 应用：广泛应用于各种电机控制系统，如工业变频器驱动电机、电动汽车电机驱动系统等。在电动汽车中，精确的死区补偿可以提高电机的效率，减少转矩脉动，提升驾驶的舒适性。
   • 过程：首先，需要确定死区时间，这可以通过实验测量或者根据功率器件的手册参数计算得到。然后，根据所选用的补偿方法（时间补偿或电压补偿），在控制算法中加入补偿模块。在电机运行过程中，补偿模块根据电机的运行状态（如电流方向、转速等）动态地计算补偿量，并对控制信号进行实时调整。
2. 过调制
   • 概念：在电机的脉宽调制（PWM）控制中，当参考电压幅值超过线性调制范围时，采用的一种使输出电压能够继续跟踪参考电压变化的调制策略。正常的线性调制范围是由逆变器的直流母线电压等因素决定的，过调制可以在一定程度上提高输出电压。
   • 原理：在过调制区域，PWM的占空比不再与参考电压呈线性关系。通过改变PWM的波形，使输出电压的基波分量更接近参考电压。例如，在空间矢量调制（SVM）的过调制策略中，通过调整参考矢量在不同扇区的作用时间，来实现输出电压的提升。
   • 分类：
     • 连续过调制：输出电压波形仍然是连续的，但已经偏离了线性调制时的波形，基波电压幅值可以在一定程度上超过线性调制的极限。
     • 离散过调制：输出电压波形出现了不连续的情况，这种方式可以在更短的时间内使输出电压达到更高的值，但会引入更多的谐波。
   • 应用：在需要电机输出更高转矩但直流母线电压有限的情况下使用。例如，在一些高性能的工业电机驱动系统中，当电机需要快速启动或者负载突变需要高转矩输出时，过调制可以使电机在不增加直流母线电压的情况下，获得更高的输出电压，从而提升转矩输出能力。
   • 过程：首先，要判断是否进入过调制区域，这可以通过比较参考电压幅值和线性调制的边界值来确定。一旦进入过调制区域，根据所选的过调制策略（连续或离散），对PWM调制模块进行调整。对于连续过调制，需要重新计算PWM信号的占空比等参数；对于离散过调制，要确定不连续点的位置和切换规则，然后根据电机的运行状态和控制目标动态地生成过调制后的PWM信号。
3. 电压前馈
   • 概念：在电机控制系统中，电压前馈是一种将外部电压干扰或参考电压变化信息提前引入控制回路的技术，用于提高系统对电压变化的快速响应能力和抗干扰性能。
   • 原理：通过检测直流母线电压或者参考电压的变化，将这个变化量直接叠加到控制信号上，使得控制器能够提前对电压变化做出反应。例如，在矢量控制的电机系统中，当直流母线电压下降时，电压前馈可以快速调整逆变器的输出电压，使电机的磁链和转矩能够保持稳定。
   • 分类：
     • 直流母线电压前馈：主要关注直流母线电压的变化，将其作为前馈信号引入控制回路，补偿由于母线电压波动对电机控制的影响。
     • 参考电压前馈：当参考电压（如速度环或转矩环的给定电压）发生变化时，将这个变化作为前馈信号，使电机能够更快地跟踪参考电压的变化。
   • 应用：在对电压波动敏感的电机控制系统中应用广泛。例如，在可再生能源发电系统中的电机驱动部分，由于风力或太阳能的波动性，直流母线电压会经常变化，电压前馈可以有效地减少这种电压波动对电机性能的影响，提高系统的稳定性和效率。
   • 过程：首先，需要一个电压传感器来检测直流母线电压或者参考电压的变化。然后，设计一个前馈控制器，将检测到的电压变化信号进行适当的放大、滤波等处理，使其与控制信号的量纲和范围相匹配。最后，将处理后的前馈信号叠加到主控制信号上，在电机运行过程中，实时地根据电压变化更新前馈信号，以实现对电机的有效控制。
4. 弱磁控制
   • 概念：对于永磁同步电机和直流电机等，在电机转速超过额定转速后，通过减弱电机的磁场来扩展电机的调速范围，使电机能够在更高的转速下运行。
   • 原理：根据电机的基本电磁关系，电机的感应电动势与电机的转速和磁场强度有关。当转速升高时，为了使反电动势不超过逆变器的输出电压极限，需要减弱磁场。在永磁同步电机中，通常通过向直轴注入一定的去磁电流来实现弱磁。
   • 分类：
     • 最大转矩/电流比（MTPA）弱磁控制：在保证电机输出最大转矩的前提下，根据电流矢量的分配来实现弱磁，这种方法可以在一定程度上提高电机的效率。
     • 直接弱磁控制：直接根据转速和给定的弱磁曲线来调整直轴电流，实现磁场的减弱，这种方法简单直接，但可能在某些情况下不是最优的效率控制方式。
   • 应用：主要应用于需要电机在宽调速范围运行的场合，如电动汽车、高速机床等。在电动汽车中，电机需要在不同的车速下运行，弱磁控制可以使电机在高速行驶时仍能提供足够的动力，同时有效地利用逆变器的输出电压。
   • 过程：首先，要确定电机的弱磁曲线，这可以通过电机的参数和实验测试得到。然后，根据所选的弱磁控制方法（MTPA或直接弱磁），在电机运行过程中，当转速超过额定转速时，控制器开始根据转速和其他运行参数（如负载转矩）计算直轴电流的大小。对于MTPA弱磁控制，还需要考虑转矩和电流的最优分配；对于直接弱磁控制，按照弱磁曲线直接调整直轴电流。最后，将计算得到的直轴电流和交轴电流（用于控制转矩）一起输入到电机的驱动器中，实现电机的弱磁调速。
5. 功能安全策略
   • 概念：在电机控制系统中，功能安全策略是指一系列措施和方法，用于确保电机系统在出现故障或异常情况时，能够进入安全状态，避免对人员、设备和环境造成危害。
   • 原理：基于风险评估，识别电机系统可能出现的故障模式（如短路、过温、过速等），然后采取相应的安全机制来降低风险。这些安全机制包括故障检测、故障隔离、系统重启等环节。例如，通过设置过温保护电路，当电机温度超过安全阈值时，触发保护机制，停止电机运行或者降低电机的负载。
   • 分类：
     • 硬件安全策略：主要依靠硬件电路实现安全功能，如硬件冗余、故障安全电路等。例如，采用双路电源供电和冗余的控制芯片，当一路电源或者芯片出现故障时，另一路可以继续维持系统的安全状态。
     • 软件安全策略：通过软件算法来实现安全功能，如故障诊断软件、安全操作系统等。软件可以实时监测电机系统的运行状态，当检测到故障时，执行相应的安全操作。
     • 综合安全策略：结合硬件和软件的安全措施，形成一个多层次的安全防护体系，以提高系统的整体安全性。
   • 应用：在对安全要求较高的电机应用场合，如电梯电机控制系统、工业机器人等。在电梯中，功能安全策略可以确保电梯在发生故障时能够安全地停靠在楼层，避免乘客被困或者发生坠落事故。
   • 过程：首先，进行系统的风险评估，确定安全目标和安全完整性等级（SIL）。然后，根据安全等级设计相应的安全功能，包括硬件和软件部分。在电机系统运行过程中，安全机制持续监测系统状态，一旦检测到故障，按照预先设计的故障处理流程进行操作，如报警、停止电机运行、切换到备用系统等。在故障排除后，系统可以根据需要进行重启或者恢复正常运行。