PCL：点云保存遇到的问题及解决方法

之前已经完成kinect2实时获取点云，那么接下来准备将点云保存到本地，点云扩展名为pcd。在网上查找资料普遍都是这个方法。

我就按着这个步骤尝试，首先创建一个空点云（pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;），接着定义点云的大小和格式，然后把信息写入点云，再使用（pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);），保存为pcd文件。

但是在将点写入点云时，遇到了点问题，因为我的点是通过像素坐标系转换成相机坐标系得到的，所以无法直接使用遍历size来将点写入，这也是我之前输出点云为什么只有一半的原因。

一半点云缺失

之前的点云写入代码

再通过仔细观察后，终于找到了问题所在根源，因为points的写入方法是按顺序从0～mn-1遍历写入，如图（m,n为矩阵下标）：

所以就会出现如下情况：当 m=10，n=20时，mn=200，但是m=20，n=10时，m*n也是200，意思就是当写入点（20,10）时，就会 覆盖上一个（10,20）点的写入，就出现了上述一半点云无法显示的问题，就如上图红线下方区域无法显示。

解决方法是：

在写入点的时候修改成m*423+n就可以完美解决这个问题，每个点都有且只有一个数对应。修改完后完美显示。