ORB-SLAM3在Windows环境下编译可能遇到的问题

前言

本博客是对知乎文章:ORB-SLAM3在windows下的编译使用 的补充,详细操作步骤请参考原博客

可能遇到的问题及其解决方案

vcpkg配置问题

建议用vcpkg下Eigen和boost,然后OpenCV自己官网下载
注意下好Eigen和boost后需要运行 vcpkg integrate install 来使得后面文件能找到这些库

OpenCV_world3411.dll找不到的问题

在这里插入图片描述
由于博主是在官网下的OpenCV3,下完之后只记得配置生成目录里的OpenCV环境了(即知乎文章中提及的步骤),但忘了配置dll环境就会遇到这样的情况。可以将对应dll复制到系统对应目录中,也可以直接将dll复制到对应exe位置的地方,如图:
在这里插入图片描述

命令输入无响应问题

当时博主按文章的形式在cmd中输入命令,无响应。博主找了两天,查阅各种资料最后才发现自己路径弄错了…
在这里插入图片描述
首先要建一个路径放数据集(数据集网上下就行,搜EuRoc),下zip的压缩包。下完之后将改包直接解压到准备好的目录下(博主是D:\src\MH01)。要注意,解压后所有文件都在mav0这个文件夹下。不要把里面文件拖出来!不要把里面文件拖出来!不要把里面文件拖出来!重要的事情说三遍。博主就是把文件拖出来然后输入命令的时候一直找不到文件报错。因为当输入命令时默认从你输入的目录(即D:\src\MH01)下找mav0\cam0\data,如果你把文件拖出来他就找不到了。

命令行命令解析

这部分算是补充项,详细说明命令行命令每段的含义
例如:stereo_inertial_euroc.exe …/…/…/Vocabulary/ORBvoc.txt …/EuRoC.yaml D:/src/MH01/ …/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_stereoi 这段命令
首先第一部分 stereo_inertial_euroc.exe 就是运行对应exe,博主是在exe文件路径下打开cmd的,所以这里直接输入stereo_inertial_euroc.exe

第二部分 …/…/…/Vocabulary/ORBvoc.txt 这里是指明ORBVocabulary的路径
在这里插入图片描述
将tar.gz解压后会有txt,把这个路径写进去即可

第三部分 …/EuRoC.yaml 参数配置文件路径,就在对应release同级目录
在这里插入图片描述

第四部分 D:/src/MH01/ 对应数据集路径 前文说过

第五部分 …/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt 数据集对应的TimeStamps,这个下那个git的时自带,也是和release同一级的

第六部分 dataset-MH01_stereoi 最后生成结果文件的文件名,如图:
在这里插入图片描述

结果展示

注意 一般加载文件时间很短,十几秒最多几十秒就应该出画面了。没有画面不要犹豫,你的配置肯定出问题了。画面出来如图:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

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