华为MDC310 之Can通信配置canbus_config.json

已于 2022-02-11 10:17:10 修改
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： json
于 2021-12-22 10:10:48 首次发布
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版权

MDC310通信配置

canbus_config.json

把canbus_config.json文件拷贝，使用json格式查看

[
  {
    "key": "CanBusConfigList",
    "value": {
      "object[]": [
        {
          "key": "object",
          "value": {
            "object[]": [
              {
                "key": "ChannelId",
                "value": {
                  "uint64": 0
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "BaudRate",
                "value": {
                  "uint16": 500
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "Prescale",
                "value": {
                  "uint64": 983552
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "InitCycleSwitch",
                "value": {
                  "uint8": 1
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "RxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "TxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "UsrReserved",
                "value": {
                  "object[]": [
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 1
                      },
                      "checksum": 1360879489
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 2
                      },
                      "checksum": 264756932
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 3
                      },
                      "checksum": 264756932
                    }
                  ]
                },
                "checksum": 572302646
              }
            ]
          },
          "checksum": 1360879489
        },
        {
          "key": "object",
          "value": {
            "object[]": [
              {
                "key": "ChannelId",
                "value": {
                  "uint64": 1
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "BaudRate",
                "value": {
                  "uint16": 500
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "Prescale",
                "value": {
                  "uint64": 983552
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "RxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "TxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "UsrReserved",
                "value": {
                  "object[]": [
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 1
                      },
                      "checksum": 1360879489
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 2
                      },
                      "checksum": 264756932
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 3
                      },
                      "checksum": 264756932
                    }
                  ]
                },
                "checksum": 572302646
              }
            ]
          },
          "checksum": 264756932
        },
        {
          "key": "object",
          "value": {
            "object[]": [
              {
                "key": "ChannelId",
                "value": {
                  "uint64": 2
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "BaudRate",
                "value": {
                  "uint16": 500
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "Prescale",
                "value": {
                  "uint64": 983552
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "InitCycleSwitch",
                "value": {
                  "uint8": 1
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "RxIdList",
                "value": {
                  "object[]": [
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "object[]": [
                          {
                            "key": "CanId",
                            "value": {
                              "uint32": 814
                            }
                          },
                          {
                            "key": "DataLength",
                            "value": {
                              "uint8": 8
                            }
                          }
                        ]
                      }
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "object[]": [
                          {
                            "key": "CanId",
                            "value": {
                              "uint32": 130
                            }
                          },
                          {
                            "key": "DataLength",
                            "value": {
                              "uint8": 8
                            }
                          }
                        ]
                      }
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "object[]": [
                          {
                            "key": "CanId",
                            "value": {
                              "uint32": 621
                            }
                          },
                          {
                            "key": "DataLength",
                            "value": {
                              "uint8": 8
                            }
                          }
                        ]
                      }
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "object[]": [
                          {
                            "key": "CanId",
                            "value": {
                              "uint32": 618
                            }
                          },
                          {
                            "key": "DataLength",
                            "value": {
                              "uint8": 8
                            }
                          }
                        ]
                      }
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "object[]": [
                          {
                            "key": "CanId",
                            "value": {
                              "uint32": 608
                            }
                          },
                          {
                            "key": "DataLength",
                            "value": {
                              "uint8": 8
                            }
                          }
                        ]
                      }
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "object[]": [
                          {
                            "key": "CanId",
                            "value": {
                              "uint32": 616
                            }
                          },
                          {
                            "key": "DataLength",
                            "value": {
                              "uint8": 8
                            }
                          }
                        ]
                      }
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "object[]": [
                          {
                            "key": "CanId",
                            "value": {
                              "uint32": 876
                            }
                          },
                          {
                            "key": "DataLength",
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                        ]
                      }
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                          {
                            "key": "DataLength",
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                        ]
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                    },
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                          {
                            "key": "DataLength",
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                          }
                        ]
                      }
                    },
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                            }
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                          {
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                        ]
                      }
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                          {
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                            }
                          }
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                    {
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                    {
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                      }
                    },
                    {
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                            }
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                          {
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                      }
                    },
                    {
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                      }
                    }
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                },
                "checksum": 572302646
              },
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                          {
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                    {
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                    {
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                },
                "checksum": 572302646
              }
            ]
          },
          "checksum": 264756932
        },
        {
          "key": "object",
          "value": {
            "object[]": [
              {
                "key": "ChannelId",
                "value": {
                  "uint64": 9
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "BaudRate",
                "value": {
                  "uint16": 500
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "Prescale",
                "value": {
                  "uint64": 983552
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "RxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "TxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "UsrReserved",
                "value": {
                  "object[]": [
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 1
                      },
                      "checksum": 1360879489
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 2
                      },
                      "checksum": 264756932
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 3
                      },
                      "checksum": 264756932
                    }
                  ]
                },
                "checksum": 572302646
              }
            ]
          },
          "checksum": 264756932
        },
        {
          "key": "object",
          "value": {
            "object[]": [
              {
                "key": "ChannelId",
                "value": {
                  "uint64": 10
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "BaudRate",
                "value": {
                  "uint16": 500
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "Prescale",
                "value": {
                  "uint64": 983552
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "RxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "TxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "UsrReserved",
                "value": {
                  "object[]": [
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 1
                      },
                      "checksum": 1360879489
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 2
                      },
                      "checksum": 264756932
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 3
                      },
                      "checksum": 264756932
                    }
                  ]
                },
                "checksum": 572302646
              }
            ]
          },
          "checksum": 264756932
        },
        {
          "key": "object",
          "value": {
            "object[]": [
              {
                "key": "ChannelId",
                "value": {
                  "uint64": 11
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "BaudRate",
                "value": {
                  "uint16": 500
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "Prescale",
                "value": {
                  "uint64": 983552
                },
                "checksum": 2704349418
              },
              {
                "key": "RxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "TxIdList",
                "value": {
                  "object[]": []
                },
                "checksum": 572302646
              },
              {
                "key": "UsrReserved",
                "value": {
                  "object[]": [
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 1
                      },
                      "checksum": 1360879489
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 2
                      },
                      "checksum": 264756932
                    },
                    {
                      "key": "object",
                      "value": {
                        "uint8": 3
                      },
                      "checksum": 264756932
                    }
                  ]
                },
                "checksum": 572302646
              }
            ]
          },
          "checksum": 264756932
        }
      ]
    },
    "checksum": 572302646
  },
  {
    "key": "Compensation",
    "value": {
      "object[]": []
    },
    "checksum": 572302646
  },
  {
    "key": "version",
    "value": {
      "string": "1.0.0"
    },
    "checksum": 2704349418
  }
]

配置文件的作用


#配置说明：文件定了can总线收发的配置列表，只有配置了的canid，mdc才会进行数据收发，这里属于系统的预定义文件，每次配置完之后都需要重启才能生效

配置文件的下发

1，在Host上执行命令systemctl stop devmc和systemctl start devmc重启devmc服务。
2，在“/disk4”路径下找到devmc的日志文件
3，在“/home/mdc/bin”路径下执行./dlt-convert -aw /disk4/devmCenter_7_20160213-031007.dlt

0114补充

1，经测试发现，只需要执行停止命令systemctl stop devmc，然后断电，服务会自启
2，修改Cycle的值可以该表收发模式，当Cycle为0时，时Method方式，为5的倍数时是Event方式，如下：

     "object[]": [
                          {
                            "key": "CanId",
                            "value": {
                              "uint32": 931
                            }
                          },
                          {
                            "key": "DataLength",
                            "value": {
                              "uint8": 8
                            }
                          },
                          {
                            "key": "Cycle",
                            "value": {
                              "uint16": 100
                            }
                          }
                        ]

系统重启下发配置

RxIdList

#十进制canid
#十进制canid	十六进制
814		0x32E		
130		0x82
621		0x26D
618		0x26A
608		0x260
616		0x268
876		0x36C
950		0x3B6
660		0x294
652		0x28c
620		0x26c
919		0x379
922		0x39a
932		0x3a4
642		0x282
643		0x283
870		0x366
362		0x16a
2015	0x7df
858		0x35a
965		0x3c5
129		0x81
914		0x392
885		0x375
940		0x3ac
939		0x3ab
1856	0x740
612		0x264
689		0x2b1
880		0x370
864		0x360
374		0x176
683		0x2ab

TxIdList

#十进制canid	十六进制
412		0x19c
102		0x66
934		0x3a6
390		0x186
391		0x187
354		0x162
355		0x163
55		0x37

注意：

1，TxIdList通道列表最多设置40个，超出部分会被忽略，且不会报错
2，修改配置canbus_config.json之后，可通过断电重启两次下发配置
3，关于event和method方式是通过Cycle的值设置:
Cycle=0是method方式
Cycle=5n是event方式（不小于10）
4，使用event方式的下发机制：
假设设置Cycle=20ms，程序下发也要控制下发周期，会出现一下情况
如果超过20ms，mcu就会发送上一帧
如果小于20ms,可能会出现跳帧
如果刚好等于20ms,才会正常
mcu允许误差的情况是可行

炎芯随笔
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文章目录型号CAN端口分配SOME/IP定义发送参数下发新建工程默认工程的运行效果接收发送cantools dbc 数据解析透传模式发送维稳周期模式发送MMC的CANFD配置下发CANFD配置程序修改 型号 MDC300F, 刷的新的101版本, 操作系统是Ubuntu18. 有12路CAN可供使用, 本篇当CANFD来用, 仲裁段500Kbit/s, 数据段2Mbit/s, 采样点均为0.75. 用透传的方式(2ms上传一次)收数据, Event或者Method的方式下发数据. 华为MDC主推的是CANF
001-华为MDC调试时遇到的一些问题及解决方法
Vincent枫大熊的博客
12-10 4194
1,在 0% [waiting for headers ] 处，apt卡住了 解决： 1步--- sudo apt-get clean 2步--- sudo apt-get update 来源：https://www.kutu66.com//ubuntu/article_157015
【MDC开发者课程】基于AUTOSAR的AP平台的应用开发
博客标题不能为空我也没办法
06-10 4092
基于AUTOSAR的AP平台的应用开发
【自动驾驶】8. MDC通信架构 + DDS + SOME/IP
u011754972的博客
07-28 7134
对于AP框架，感知融合模块中，由于PreFusion通信数据量大，所以采用带宽较大的DDS（Data Distribution Service）通信协议，其余节点传入数据量较小，采用SOME/IP（Scalable Service-Oriented Middleware over IP）通信协议。融合模块与规控模块之间通信为DDS通信协议。规划控制模块内各节点之间均采用能够处理大数据量的DDS通信协议。 DDS主要用于内部通信高性能场景，SOME/IP主要用于与外部部件对接的通信场景，如与Clas...
CAN总线配置思路以及使用例程
最新发布
weixin_50729932的博客
05-06 1852
CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，主要用于汽车、工业控制、医疗器械等领域。下面我将介绍CAN总线配置的一些思路以及使用例程。
华为MDC-300计算平台
dsgthlr的专栏
04-29 9146
MDC300 接口 低速连接器 (接口型号 座MOLEX/502225-0801 MOLEX/64320-1319，线MOLEX/64319-3211) 四合一车载以太连接器1 四合一车载以太连接器2 (接口型号 座Rosenberger/E6S20D-40MT5-Z 线Rosenberger/E6K10D-1CAZ5-Z) 四合一摄像头连接器1 四合一摄像头连接器2 四合一摄像头连接器3...
华为L4级自动驾驶方案---MDC600自动驾驶平台，昇腾910、Ascend 310自动驾驶AI计算芯片
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打怪升级ing
11-07 1万+
华为自动驾驶方案 MDC600 主要是由 8 颗昇腾芯片搭配 CPU 与 ISP 模块所组成的系统，而其宣称的整体计算能量应该包含了 CPU 以及 ISP 部分，其所宣称的算力为 352TOPS 。 NVIDIA 在 2017 年底发表了针对 L5 自动驾驶发展的 Driver PX Pegasus，总体算力为 320TOPS，设计功耗则为 500W。 若以表面规格来看，MDC600 的确略胜...
Jetson Nano配置MCP2515 CANBUS模块
weixin_45710350的博客
06-27 3399
Jetson Nano使用MCP2515构建CANBUS通信

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