MDC300F CAN应用笔记

最新推荐文章于 2024-05-22 20:59:16 发布

weifengdq

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分类专栏：华为MDC 文章标签：华为MDC Autosar CAN INS570 DBC

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MDC300F, 刷的新的101版本, 操作系统是Ubuntu18.

有12路CAN可供使用, 本篇当标准CAN来用, 500Kbit/s, 用透传的方式(2ms上传一次)收数据, Event或者Method的方式下发数据.

CAN端口分配

参考产品文档 -> 接口说明 -> MDC300F接口说明书 -> 数据透传 -> 通路配置说明 -> 通路与硬件线缆配套关系

12路CAN, 程序中的channelID范围[0,11], 对应的官方提供的线束的标签如下:

0, CANAB1
1, RADAR5
2, ECUCAN2
3, RADAR1
4, RADAR2
5, RADAR3
6, GPS1
7, ECUCAN0
8, RADAR4
9, RADAR6
10, ECUCAN1
11, CANAB2

除了反直觉的 CANAB1, CANAB2, GPS1 是绿H黄L, 其余都是正常的黄H绿L.

除了 ECUCAN0/1/2 没有接终端电阻, 其余均接有终端电阻.

SOME/IP定义

mdc_can_abstract_application.arxml 中定义的 udp 端口是 :

上行 54870~54881 (12个端口对应12路CAN, 这是host的, mcu的为51301~51312).
下行 54882~54893 (12个端口对应12路CAN, 这是host的, mcu的为51321~51332).

can_rx_service_interface.arxml 中定义了SOME/IP的Rx Event

EventID：0x8001 (32769)
ServiceID：0xd0 (208)
InstanceID：1~12, 对应12路CAN
EventGroupID：0x10

can_rx_service_interface.arxml 还定义了 Tx Method

MethodID：0x0001
ServiceID：0xd0
InstanceID：1~12

can_tx_service_interface.arxml 定义了 Tx Event

EventID：0x8001 (32769)
ServiceID：0xd1 (209)
InstanceID：1~12, 对应12路CAN
EventGroupID：0x10

发送参数配置

CAN配置文件的路径 /opt/platform/mdc_platform/runtime_service/devmc/conf/mcu_canbus_config.json

CAN通路配置参数定义可以参考下CANFD的: 产品文档 -> 接口说明 -> 数据透传 -> 通路配置说明 -> CANFD通路配置参数定义, 或者参考之前版本的产品文档

由于CAN接收是透传(2ms一次), 不用配置接收, 只配置发送即可.

假设我拿导远的INS570D(标签CAN1)挂到MDC的CAN01(标签RADAR5) :

通信速率500Kbit/s
INS570D输出INS信息给MDC
MDC需要周期发送(这里用Event方式)四轮轮速和档位信息(可以从车辆CAN获得)给INS570D

由于MMC现在只能配CANFD, 不能配CAN, 所以还是拿模版 mcu_canbus_config_ars408.json 来改. 大概6500多行, 手撕json也不要怂, 有辅助工具. 下面这个就比较好用

https://jsoneditoronline.org/

先在右侧删除所有的 RxIdList, 这个不需要

在这里插入图片描述

12路 RxIdList 都删光以后, 发现只剩了3400多行, 少了将近一半, 接下来再移除除CAN01外所有的TxIdList(如果其它路又需要, 可以从这里拷贝)

在这里插入图片描述

发现只剩1100多行了, 修改CAN01的TxIdList(小于0x800就是标准帧, 否则为扩展帧), 删除多余的ID, 只留下3个坑位, 一共3个标准帧ID, 用来给INS570D发送四轮轮速和档位, 这里输入的CANID是十进制的:

在这里插入图片描述

再确认下通信速率, 确实为500Kbit/s:

在这里插入图片描述

至此, 1051行的 json文件, 就是我们用的, 保存下来上传为 /home/sftpuser/uploads/mcu_canbus_config.json

接下来下发配置

# 切换到root用户
$ su
# 切换到配置路径
$ cd /opt/platform/mdc_platform/runtime_service/devmc/conf
# 备份 mcu_canbus_config.json
$ cp mcu_canbus_config.json mcu_canbus_config.json.bak
# 拷贝配置好的json文件
$ cp /home/sftpuser/uploads/mcu_canbus_config.json mcu_canbus_config.json

# 删除canfd配置
$ mdc-tool mcu delete canfd
# 下发can配置
$ mdc-tool devm set-dev-cfg 1
# 复位mcu让配置生效, 或者断电重启
$ mdc-tool mcu reset mcu

这时应该能在设备上收到周期性发送的3帧ID, 数据默认是0, 下面是用Xavier充当RADAR5的接收设备, 运行 python3 -m can.viewer -c can1 -i socketcan得到的结果

在这里插入图片描述

数据的值要在下面的程序用Event的方式修改

新建CAN工程

参考GPIO篇, 用MDS新建tk_can工程, 导入官方的 can_sample. 文件树为

$ tree
.
├── cmake
│   └── toolchain.cmake
├── CMakeLists.txt
├── manifest
│   ├── application_sample
│   │   └── can_sample
│   │       └── mdc_can_abstract_application.arxml
│   └── common
│       ├── data_type
│       │   ├── mdc_data_type.arxml
│       │   └── mdc_mode_declaration.arxml
│       ├── machine
│       │   ├── dmini0_machine.arxml
│       │   ├── dmini1_machine.arxml
│       │   ├── dmini2_machine.arxml
│       │   ├── dmini3_machine.arxml
│       │   └── host_machine.arxml
│       └── service_interface
│           └── canfd_can_uart_gpio_sample
│               ├── can_rx_service_interface.arxml
│               └── can_tx_service_interface.arxml
└── modules
    ├── can_sample
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   └── src
    │       ├── can.cpp
    │       ├── can.h
    │       └── main.cpp
    └── CMakeLists.txt

12 directories, 17 files

依次点击 Generate, Reload Cmake, Build 按钮, 点齿轮图标配置如下

在这里插入图片描述

点击Launch按钮运行

cantools dbc 数据解析

先不接ins570d, 用xavier给mdc发送数据, 如 cansend can1 233#22.33

发现MDS收到了数据

在这里插入图片描述

接上ins570d, 发现车辆的指示灯已经亮了(表示已经收到轮速和档位的CAN消息), 但是MDS里面这个数据乱蹦, 没啥观赏性, 这里直接给解析出来.

使用cantools通过dbc文件生成c代码:

python3 -m cantools generate_c_source --database-name ins570d -e CP850 .\ins570d.dbc

会生成 ins570d.h 和 ins570d.c 这两个文件, 加入到工程中, 这个是可以c/c++混编的. 有了这个dbc生成的c文件, 信号解析起来就和抄作业一样简单, 举例如下:

在这里插入图片描述

回到工程中, 屏蔽掉can.cpp中的打印 std::cout<<"success send the value, reply value is: "<< static_cast<int>(value.result) <<std::endl; 改造下main.cpp的接收(请无视直接拿过来的printf):

#include "ins570d.h"

void ins570d_print(unsigned char channelId, const mdc::mdccan::CanBusDataParam &canData)
{
    for (unsigned int i = 0; i < canData.elementList.size(); i++) {
    	if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_ACC_FRAME_ID) {	//0x500
    		printf("\n");
    		g_logger.LogInfo();
    	}
    	if(canData.elementList[i].canId < 0x800) {
    		printf("can%d  %03X  [%d] ", channelId, canData.elementList[i].canId, canData.elementList[i].validLen);
    	} else {
    		printf("can%d  %08X  [%d] ", channelId, canData.elementList[i].canId, canData.elementList[i].validLen);
    	}
    	for (unsigned int j = 0; j < canData.elementList[i].validLen; j++) {
    		printf(" %02X", canData.elementList[i].data[j]);
    	}

    	if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_ACC_FRAME_ID) {	//0x500
    		struct ins570d_ins_acc_t msg;
    		ins570d_ins_acc_unpack(&msg, (uint8_t *)(&canData.elementList[i].data[0]), INS570D_INS_ACC_LENGTH);
    		double acc_x = ins570d_ins_acc_acc_x_decode(msg.acc_x);
    		double acc_y = ins570d_ins_acc_acc_y_decode(msg.acc_y);
    		double acc_z = ins570d_ins_acc_acc_z_decode(msg.acc_z);
    		printf(" :: acc_x: %.3f g, acc_y: %.3f g, acc_z: %.3f g", acc_x, acc_y, acc_z);
    	} else if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_GYRO_FRAME_ID) {	//0x501
    		struct ins570d_ins_gyro_t msg;
    		ins570d_ins_gyro_unpack(&msg, (uint8_t *)(&canData.elementList[i].data[0]), INS570D_INS_GYRO_LENGTH);
    		double gyro_x = ins570d_ins_gyro_gyro_x_decode(msg.gyro_x);
    		double gyro_y = ins570d_ins_gyro_gyro_y_decode(msg.gyro_y);
    		double gyro_z = ins570d_ins_gyro_gyro_z_decode(msg.gyro_z);
    		printf(" :: gyro_x: %.3f deg/s, gyro_y: %.3f deg/s, gyro_z: %.3f deg/s", gyro_x, gyro_y, gyro_z);
    	} else if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_HEADING_PITCH_ROLL_FRAME_ID) {	//0x502
    		struct ins570d_ins_heading_pitch_roll_t msg;
    		ins570d_ins_heading_pitch_roll_unpack(&msg, (uint8_t *)(&canData.elementList[i].data[0]), INS570D_INS_HEADING_PITCH_ROLL_LENGTH);
    		double ins_pitch_angle = ins570d_ins_heading_pitch_roll_ins_pitch_angle_decode(msg.ins_pitch_angle);
    		double ins_roll_angle = ins570d_ins_heading_pitch_roll_ins_roll_angle_decode(msg.ins_roll_angle);
    		double ins_heading_angle = ins570d_ins_heading_pitch_roll_ins_heading_angle_decode(msg.ins_heading_angle);
    		printf(" :: ins_pitch_angle: %.3f deg, ins_roll_angle: %.3f deg, ins_heading_angle: %.3f deg", ins_pitch_angle, ins_roll_angle, ins_heading_angle);
    	} else if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_HEIGHT_AND_TIME_FRAME_ID) {	//0x503
    		struct ins570d_ins_height_and_time_t msg;
    		ins570d_ins_height_and_time_unpack(&msg, (uint8_t *)(&canData.elementList[i].data[0]), INS570D_INS_HEIGHT_AND_TIME_LENGTH);
    		double ins_locat_heigh = ins570d_ins_height_and_time_ins_locat_heigh_decode(msg.ins_locat_heigh);
    		double ins_time = ins570d_ins_height_and_time_ins_time_decode(msg.ins_time);
    		printf(" :: ins_locat_heigh: %.3f m, ins_time: %.3f ms", ins_locat_heigh, ins_time);
    	} else if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_LATITUDE_LONGITUDE_FRAME_ID) {	//0x504
    		struct ins570d_ins_latitude_longitude_t msg;
    		ins570d_ins_latitude_longitude_unpack(&msg, (uint8_t *)(&canData.elementList[i].data[0]), INS570D_INS_LATITUDE_LONGITUDE_LENGTH);
    		double ins_latitude = ins570d_ins_latitude_longitude_ins_latitude_decode(msg.ins_latitude);
    		double ins_longitude = ins570d_ins_latitude_longitude_ins_longitude_decode(msg.ins_longitude);
    		printf(" :: ins_latitude: %.3f deg, ins_longitude: %.3f deg", ins_latitude, ins_longitude);
    	} else if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_SPEED_FRAME_ID) {	//0x505
    		struct ins570d_ins_speed_t msg;
    		ins570d_ins_speed_unpack(&msg, (uint8_t *)(&canData.elementList[i].data[0]), INS570D_INS_SPEED_LENGTH);
    		double ins_north_spd = ins570d_ins_speed_ins_north_spd_decode(msg.ins_north_spd);
    		double ins_east_spd = ins570d_ins_speed_ins_east_spd_decode(msg.ins_east_spd);
    		double ins_to_ground_spd = ins570d_ins_speed_ins_to_ground_spd_decode(msg.ins_to_ground_spd);
    		printf(" :: ins_north_spd: %.3f m/s, ins_east_spd: %.3f m/s, ins_to_ground_spd: %.3f m/s", ins_north_spd, ins_east_spd, ins_to_ground_spd);
    	} else if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_DATA_INFO_FRAME_ID) {	//0x506
    		struct ins570d_ins_data_info_t msg;
    		ins570d_ins_data_info_unpack(&msg, (uint8_t *)(&canData.elementList[i].data[0]), INS570D_INS_DATA_INFO_LENGTH);
    		double ins_gps_flag_pos = ins570d_ins_data_info_ins_gps_flag_pos_decode(msg.ins_gps_flag_pos);
    		double ins_num_sv = ins570d_ins_data_info_ins_num_sv_decode(msg.ins_num_sv);
    		double ins_gps_flag_heading = ins570d_ins_data_info_ins_gps_flag_heading_decode(msg.ins_gps_flag_heading);
    		double ins_gps_age = ins570d_ins_data_info_ins_gps_age_decode(msg.ins_gps_age);
    		double ins_car_status = ins570d_ins_data_info_ins_car_status_decode(msg.ins_car_status);
    		double ins_status = ins570d_ins_data_info_ins_status_decode(msg.ins_status);
    		printf(" :: ins_gps_flag_pos: %.3f, ins_num_sv: %.3f, ins_gps_flag_heading: %.3f, ins_gps_age: %.3f s, ins_car_status: %.3f, ins_status: %.3f",
    				ins_gps_flag_pos, ins_num_sv, ins_gps_flag_heading, ins_gps_age, ins_car_status, ins_status);
    	} else if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_STD_FRAME_ID) {	//0x507
    		struct ins570d_ins_std_t msg;
    		ins570d_ins_std_unpack(&msg, (uint8_t *)(&canData.elementList[i].data[0]), INS570D_INS_STD_LENGTH);
    		double ins_std_lat = ins570d_ins_std_ins_std_lat_decode(msg.ins_std_lat);
    		double ins_std_lon = ins570d_ins_std_ins_std_lon_decode(msg.ins_std_lon);
    		double ins_std_locat_height = ins570d_ins_std_ins_std_locat_height_decode(msg.ins_std_locat_height);
    		double ins_std_heading = ins570d_ins_std_ins_std_heading_decode(msg.ins_std_heading);
    		printf(" :: ins_std_lat: %.3f, ins_std_lon: %.3f, ins_std_locat_height: %.3f, ins_std_heading: %.3f", ins_std_lat, ins_std_lon, ins_std_locat_height, ins_std_heading);
    	} else if(canData.elementList[i].canId == INS570D_INS_UTC_FRAME_ID) {	//0x508
    		struct ins570d_ins_utc_t msg;
    		ins570d_ins_utc_unpack(&msg, (uint8_t *)(&canData.elementList[i].data[0]), INS570D_INS_UTC_LENGTH);
    		double year = ins570d_ins_utc_utc_year_decode(msg.utc_year);
    		double month = ins570d_ins_utc_utc_month_decode(msg.utc_month);
    		double day = ins570d_ins_utc_utc_day_decode(msg.utc_day);
    		double hour = ins570d_ins_utc_utc_hour_decode(msg.utc_hour);
    		double min = ins570d_ins_utc_utc_min_decode(msg.utc_min);
    		double sec = ins570d_ins_utc_utc_sec_decode(msg.utc_sec);
    		double msec = ins570d_ins_utc_utc_msec_decode(msg.utc_msec);
    		printf("%d-%d-%d %d:%d:%d.%d", (int)year, (int)month, (int)day, (int)hour, (int)min, (int)sec, (int)msec);
    	}

    	printf("\n");
    }
}

void OnCanRawDataRecieved(unsigned char channelId, const mdc::mdccan::CanBusDataParam &canData)
{
    // 入参判断
    if (channelId >= CAN_NUM) {
        return;
    }

    if(channelId == 1) {
    	ins570d_print(channelId, canData);
    }
}

重新编译运行, 发现原始数据和解析后的数据都出来了:

在这里插入图片描述

Event下发数据

接收基本没问题了, 开始改造Event发送.

//can.h
const int SLEEP_TIME = 10000;
const int CHANNEL_ID = 1;
//发送和组包函数增加 canid, data, len 参数
void CanEventSend(unsigned char channelId, uint32_t canid, uint8_t data[], uint8_t len);
void PackageEventCanData(mdc::mdccan::CanBusDataParam &canDataParm, uint32_t canid, uint8_t data[], uint8_t len);

//can.cpp
void McuApInterface::CanEventSend(unsigned char channelId, uint32_t canid, uint8_t data[], uint8_t len)
{
    ...
    // Event组包
    CanBusDataParam canDataParm;
    PackageEventCanData(canDataParm, canid, data, len);
    ...
}
void McuApInterface::PackageEventCanData(CanBusDataParam &canDataParm, uint32_t canid, uint8_t data[], uint8_t len)
{
    // vector中的其中一帧canRawdata
    struct Element canRawdata;
    canRawdata.timeStamp.second = 0xFFFFFFFF;
    canRawdata.timeStamp.nsecond = 0xFFFFFFFF;
    // 下发的CAN帧，需要在canbus_config.json中配置，比如CanId、DataLength
    canRawdata.canId = canid;
    canRawdata.validLen = len;
    // Event下发方式，每包(vector)包含1帧
    for (int i = 0; i < len; i++) {
        canRawdata.data.push_back(data[i]);
    }
    canDataParm.seq = 1;
    canDataParm.elementList.push_back(canRawdata);
}


//main.cpp
int main(int argc, char *argv[])
{
    ...
    int32_t i = -1;
    //这个数据从车辆CAN上更新, 这里造假数据
    //导远给每个厂家的手册可能不一样, 这里用111,222,333代替
    uint8_t data_0x111[8] = {0};
    uint8_t data_0x222[8] = {0};
    uint8_t data_0x333[8] = {0};
    while (1) {
    	i = (i + 1) % 100;
    	if(i%2==0) {	//20ms
    		data_0x111[7]++;	//最后一个字节累加
    		data_0x222[7]++;
    		mcuApInterfaceNode.CanEventSend(CHANNEL_ID, 0x111, data_0x111, 8);
    		mcuApInterfaceNode.CanEventSend(CHANNEL_ID, 0x222, data_0x222, 8);
    	}
    	if(i%20==0) {	//200ms
    		data_0x333[7]++;
    		mcuApInterfaceNode.CanEventSend(CHANNEL_ID, 0x333, data_0x333, 8);
    	}
        usleep(SLEEP_TIME);	//10ms
    }
    return 0
}

运行, 就可以看到不断变化的can值
当然, 也可以仿照接收, 对信号值进行encode, 对消息pack, 再发送, 参考ins570d.c

Method方式下发

例子中用 Method 下发了0x410 的帧, 但是没有收到, 因为mcu_canbus_config.json中没有配, 在原来3个ID的基础上加上这第4个ID(网页上直接复制).

在这里插入图片描述

sftp上传为2.json, 重新配置

cd /opt/platform/mdc_platform/runtime_service/devmc/conf
cp /home/sftpuser/uploads/2.json mcu_canbus_config.json   
mdc-tool devm set-dev-cfg 1
mdc-tool mcu reset mcu

在Xavier上就收到了MDC通过Method方式发出的周期为400ms的CAN数据

$ candump -td -x can1,410:7FF
 (000.000000)  can1  RX - -  410   [8]  01 01 01 01 01 01 01 01
 (000.402229)  can1  RX - -  410   [8]  02 02 02 02 02 02 02 02
 (000.401927)  can1  RX - -  410   [8]  03 03 03 03 03 03 03 03
 (000.402004)  can1  RX - -  410   [8]  04 04 04 04 04 04 04 04
 (000.401919)  can1  RX - -  410   [8]  05 05 05 05 05 05 05 05

多路CAN

如CAN00-底盘, CAN01-惯导, CAN02-EyeQ3, CAN03-毫米波ARS430… 想揉到一个工程里面(不太清楚这样合不合适), 这样来回转发车速轮速之类的信息也方便, 那就使劲造node, 举个栗子

int main(int argc, char *argv[])

{
	ara::log::InitLogging("CAN", "can abstract example", LogLevel::kVerbose, (LogMode::kConsole | LogMode::kRemote));

	McuApInterface can0_node;
	can0_node.Init(0); //物理连接为CANAB1
	g_logger.LogInfo() << "can0_node init success";
	can0_node.RegisterRxEventCallBackFunc(std::bind(&can0_rx_callback, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2)); // 注册CAN帧处理回调函数

	McuApInterface can1_node;
	can1_node.Init(1); //物理连接为RADAR5
	g_logger.LogInfo() << "can1_node init success";
	can1_node.RegisterRxEventCallBackFunc(std::bind(&can1_rx_callback, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2)); // 注册CAN帧处理回调函数
	...
}

一般工作流程大致为:

确定传感器和MDC连接关系
改 mcu_canbus_config.json 文件, 周期性下发报文
向供应商索取或者自己编写DBC文件, 使用 python cantools 生成c文件, 加到工程中
工程中解析 / 转发数据
AP to ROS

~~结语: 由于导远给各个厂家的协议有差异, DBC文件请自己获取, 这里不提供~~

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