MDC硬件相关

型号

MDC300F, 刷的新的101版本, 操作系统是Ubuntu18.

供电

一般的可调电源最大 5A, 12V 的话只有60W, 带不动, 离标称的200W相去甚远, 直接上350W的电源, 如 LRS-350-12:

仅供参考的链接:

• LRS开关电源220转24V明纬12V直流5V 50/100/150/200S变压器350NES-tmall.com天猫

如果嫌电源风扇转, 可以考虑450W或者600W的电源.

注意: MDC的风扇别忘记插, 某次同事拔下来看风扇插头, 忘记插, 温度感人, 重新插上, 声音响彻办公室了许久, 略显尴尬.

网络端口分配

参考 快速入门指南 -> 部署软件环境 -> 配置网络 -> MDC网络介绍:

• 车载以太网口是 左上角开始往下的三角波

• 工业以太网口是 右下角开始往上的矩形波(和之前的版本顺序有所变化)

和U16的版本不同, 这里拉出来记录一下

如下:

• 1, Host eth0.12/192.168.12.6
• 2, Host eth0.13/192.168.13.6
• 3, Host eth0.11/192.168.11.6
• 4, Host eth0.15/192.168.15.6
• 5, Host eth0.14/192.168.14.6
• 6, Host ethg1/192.168.3.6
• 7, Host eth0.16/192.168.16.6
• 8, Host ethg0/192.168.2.6

还有调试网口, Host eth0.10/192.168.1.6

网络配置文件为 /opt/platform/mdc_platform/conf/usr_network_port.json, 如果非要可以试着更改 192.168.2.6 和 192.168.3.6 的IP, 其余的eth0.x的是vlan划分出来的, 不太了解.

外部联网的话, 用 调试网口 或者其它的几乎都行, 把路由设置一下, 如拿MDC的调试网口 Host eth0.10/192.168.1.6 作为连接互联网的网口, 用Win10笔记本共享网络, Win10的网口IP假设为192.168.1.2, 那么需要设置一下MDC的默认路由为

ip route add default via 192.168.1.2 dev eth0.10

CAN端口分配

参考 产品文档 -> 接口说明 -> MDC300F接口说明书 -> 数据透传 -> 通路配置说明 -> 通路与硬件线缆配套关系

12路CAN, 程序中的channelID范围[0,11], 对应的官方提供的线束的标签如下:

• 0, CANAB1
• 1, RADAR5
• 2, ECUCAN2
• 3, RADAR1
• 4, RADAR2
• 5, RADAR3
• 6, GPS1
• 7, ECUCAN0
• 8, RADAR4
• 9, RADAR6
• 10, ECUCAN1
• 11, CANAB2

除了反直觉的 CANAB1, CANAB2, GPS1 是绿H黄L, 其余都是正常的黄H绿L.

除了 ECUCAN0/1/2 没有接终端电阻, 其余均接有终端电阻.

毕竟是装到车上的, 建议选用的传感器都是CAN/CANFD, 或者车载以太网口, 其它的RS232/RS422/RS485/以太网等工业接口就得买转接盒或者接MTB了, 不是很优雅, 也不车规.

接的传感器也不一定非要是推荐的ARS408等, 也不必非要按标签来, 如拿一个EyeQ3, 或者ARS430随便接哪路CAN, 用透传的方式(2ms上传一次)都可以收到数据, 或者发送车速轮速yawrate信息等给传感器.

UART

MDC留出2路RS232的口

• Debug, RS232, 115200bps, 如果瞎折腾网口连不上了, 拿这个来救砖
• GPS2, RS232, GPRMC信号, 9600bps/115200bps/230400bps都有可能, 配合PPS授时用

GPIO

留出3路GPI和3路GPO:

• GPI输入0~12V, 可以接 急停开关, 进入自动驾驶按钮等
• GPO不太清楚怎么用