[UDS诊断 01- 控制器诊断方式]-深度解读

1 . 寻址模式

        每一个接入 CAN/CAN FD 总线的控制器，根据所处网段要求，可使用 标准帧格式(11 位标识符)或扩展帧格式(29 位标识符)进行诊断寻址。

2 . 寻址类型

       诊断地址标识符用于对每个控制器进行物理寻址和功能寻址。这两种寻址方式对控制器发送诊断请求的定义如下表。

功能寻址 ：通过全局诊断地址标识符发送请求。这种方法的目的是解决多个控制器（广播或多路传播）诊断需求。所有车载控制器均可通过此方法进行诊断。

物理寻址：物理寻址是测试工具和控制器之间的点对点连接。通过分配给特定控制器诊断标识符的方式来发送请求。这种方法的目的是寻址单个控制器。

       每个控制器需要一对唯一的诊断标识符用于物理寻址，其中包含一个诊断请求标识符和一 个诊断响应标识符。

       每个控制器均需要定义功能寻址标识符，用于支持诊断协议 ISO 14229 或 ISO 15765-4 （排放相关诊断）的定义。 每个控制器应使用指定的物理寻址诊断响应标识符，响应功能寻址请求。

3. 诊断帧 DLC 定义

        对于 CAN FD 诊断通信，CAN FD 帧最大支持 64 字节的负载长度，当 CAN_DL 小于或等于 8 时，需要将 CAN FD 诊断消息的 DLC 固定为 8 字节，如果小于 8 字节，则需要填充 0xAA。 当 CAN_DL 大于 8 时，剩余数据字节应填充0xAA。

4. （单、多）帧传输

单、多帧报文举例

数据域结构

    无论单帧还是多帧，每一帧的0号字节的高四位用于区别帧类型:

     0：SF（单帧）

     1：FF（首帧）

     2：CF（连续帧）

     3：CF（流控帧）

单帧： 单帧意味着这一帧的数据场部分有效字节数<=8，不足的地方多以0xAA等填充；对于单帧，PCI 第一个字节（Byte1）低4位【SF_DL】表示数据长度，表示需要读后面多长的数据（即后续有多 少有效的数据位）。例子：

TBOX：681 Tx  d  8 03 28 03 03 00 00 00 00  

 ECU :  689 Rx  d 8 02 68 03 aa aa aa aa aa 

首帧：对于 CAN 诊断系统的首帧报文类型用于长度超过 7 字节的数据包，它和一个或多个连 续帧组合使用。PCI 第一个字节（Byte1）的高半字节为 0001b，第一个字节的低半字节和第 二个字节（Byte2）表示数据的长度。 对于 CAN FD 诊断系统的第一帧报文类型，当 CAN_DL≤4095 时，FF_DL 应设置在 63≤ FF_DL≤4095 的范围内，当 CAN_DL＞4095 时，FF_DL 应设置在 4095＜FF_DL≤0xFFFFFFFF 的 范围内。例子：

TBOX：681 Tx d 8 10 0b 34 00 44 1f ff 80 
ECU :    689 Rx d 8 30 00 00 aa aa aa aa aa 

连续帧：连续帧出现在第一帧之后，PCI 第一个字节（Byte1）的高半字节为0010b，低半字节表示连续帧序列号 （SN），SN根据以下规则定义：  连续帧的第一帧SN值为1； 每增加一个连续帧，SN值增加1； 流控制帧不影响SN值的计算； 当SN值达到15后，下一个连续帧的SN值为0。例子：

ECU  :689 Rx d 8 30 00 00 aa aa aa aa aa 
TBOX:681 Tx d 8 21 01 84 ff 1f 49 84 ff 
TBOX:681 Tx d 8 22 1f 49 84 ff 1f 49 84 
TBOX:681 Tx d 8 23 ff 1f 49 84 ff 1f 49 
TBOX:681 Tx d 8 24 84 ff 1f 00 00 00 00 
TBOX:681 Tx d 8 25 00 00 00 00 00 00 00 
TBOX:681 Tx d 8 26 00 00 00 00 00 49 84 
TBOX:681 Tx d 8 27 ff 1f 49 84 ff 1f 00 
TBOX:681 Tx d 8 28 00 00 00 49 84 ff 1f 
TBOX:781 Tx d 8 29 c9 c1 ff 1f 1b 9f ff 
TBOX:781 Tx d 8 2a 1f 25 9f ff 1f 2f 9f 
TBOX:781 Tx d 8 2b ff 1f 39 9f ff 1f 43 
TBOX:781 Tx d 8 2c 9f ff 1f 4d 9f ff 1f 
TBOX:781 Tx d 8 2d 57 9f ff 1f 61 9f ff 
TBOX:781 Tx d 8 2e 1f 6b 9f ff 1f 75 9f 
TBOX:781 Tx d 8 2f ff 1f 7f 9f ff 1f 89 
TBOX:781 Tx d 8 20 9f ff 1f 93 9f ff 1f 
TBOX:781 Tx d 8 21 9d 9f ff 1f a7 9f ff 
TBOX:781 Tx d 8 22 1f b1 9f ff 1f bb 9f

流控帧：第一帧或数据包的最后一个连续帧之后，需要更多的连续帧（CF）来完成数据流传输时， 必须由接收节点发送一个流控制帧。流控制帧 PCI 第一个字节（Byte 1）的高半字节0011b。 流控制状态(FS)、持续发送次数(BS)、最小间隔时间(STmin)的定义如下。例子：

TBOX: 681 Tx d 8 14 02 36 01 00 10 00 20 
ECU  : 689 Rx d 8 30 00 00 aa aa aa aa aa 

流控制状态(FS)

持续发送次数(BS)

最小间隔时间(STmin)