2007哈尔滨工业大学801控制原理第五题

(1)
劳斯表
$$\begin{array}{cccc}{s}^3& 1& 0.1& \\ s^2& 1.1& K& \\ s^1& \frac{0.11-K}{1.1}& & \\ s^0& K& & \end{array}$$
当$0<K<11$时，系统稳定。
(2)
取${\omega }_c=3rad/s$，设校正装置的传递函数为
$$G_{c1}(s)=\frac{T_{1}s+1}{T_{2}s+1}$$
令
$${\gamma }_1=180°-90°-\arctan {\omega }_c-\arctan 0.1{\omega }_c-\arctan T_2{\omega }_c=0$$
解得
$$T_2=0.111$$
则
$$\arctan T_1{\omega }_c=45°$$
解得
$$T_1=0.333$$
对应的$K$为
$$\frac{K\sqrt{0.333^2{\omega }_c^2+1}}{{\omega }_c\sqrt{{\omega }_c^2+1}\sqrt{0.01{\omega }_c^2+1}\sqrt{0.111^2{\omega }_c^2+1}}=1$$
解得
$$K=7.385$$
校正装置的传递函数为
$$G_{c1}(s)=\frac{0.333s+1}{0.111s+1}$$
(3)
要使系统的动态性能不变，则使用滞后校正，设校正装置的传递函数为
$$G_{c2}=\frac{K_c(Ts+1)}{bTs+1}$$
速度误差为原来的$1/10$，取$K_c=10$，由(2)可知${\omega }_c=3rad/s$，则
$$20\lg |K_{c}G(j{\omega }_c)G_{c1}(j{\omega }_c)|=20\lg b$$
解得
$$b=10$$
由
$$\frac{1}{T}=0.1{\omega }_c$$
得
$$T=3.33$$
则校正装置的传递函数为
$$G_{c2}=\frac{10(3.33s+1)}{33.33s+1}$$