具有典型非线性特性的二阶系统的相轨迹（2）

1.典型非线性特性数学表达式

（1）库伦摩擦特性

$$y(t)=\{\begin{array}{l}M,\dot{x}(t)>0\\ -x(t),\dot{x}(t)=0,|x(t)|<FM\\ -M,\dot{x}(t)<0\end{array}$$

2.具有典型非线性环节的二阶系统的相轨迹

系统的结构图

$K>0$，$T>0$，取$e-\dot{e}$平面，列写系统的微分方程
$$\{\begin{array}{l}e=r-c\\ T\ddot{c}+\dot{c}=K(e-f)\end{array}$$
化简可得
$$T\ddot{e}+\dot{e}+Ke=T\ddot{r}+\dot{r}+Kf$$

（1）库伦摩擦特性

①当$r=0$或$r=1(t)$时
$$T\ddot{e}+\dot{e}+Ke=\{\begin{array}{l}-KM,\dot{e}>0\text{I}区\\ Ke,\dot{e}=0,|e|<FM\text{II}区\\ KM,\dot{e}<0\text{III}区\end{array}$$
开关线$\dot{e}=0$，$\text{II}$区奇点为$\dot{e}=0$，$e\in (-FM,FM)$，$\text{I}$和$\text{III}$区奇点均为$(\pm M,0)$。
取$T=1$，$K=1$，$M=1$，$F=1.5$奇点均为稳定焦点，相轨迹图

由图可知，相轨迹会都收敛到$\dot{e}=0$、$e\in (-FM,FM)$，系统存在稳态误差$e\in (-FM,FM)$。

②当$r=vt$时
$$T\ddot{e}+\dot{e}+Ke-v=\{\begin{array}{l}-KM,\dot{e}>v\text{I}区\\ Ke,\dot{e}=v,|e|<FM\text{II}区\\ KM,\dot{e}<v\text{III}区\end{array}$$
开关线$\dot{e}=0$，$\text{II}$区无奇点，$\text{I}$和$\text{III}$区奇点为$(\pm M+v/K,0)$。
取$T=1$，$K=0.24$，$M=1$，$v=0.03$，$F=1.5$奇点均为稳定节点，相轨迹图

取$T=1$，$K=1$，$M=1$，$v=0.05$，$F=1.5$奇点均为稳定焦点，相轨迹图

取$T=1$，$K=1$，$M=1$，$v=0.03$，$F=1.5$奇点均为稳定焦点，相轨迹图


当奇点为稳定焦点时，相轨迹从$A$点运动到$C$点，静摩擦达到极限，输出开始增加，由奇点类型可知，误差呈衰减震荡，相轨迹逐渐收敛到奇点。当$v$较大时，左图所示，线段$AC$上移，奇点右移，区域$\text{III}$的相轨迹不会与$\dot{e}=v$相交，最终收敛到奇点处，存在跟踪误差$e(\infty )=M+v/K$。当$v$较小，右图所示，线段$AC$下移，奇点左移，区域$\text{III}$的相轨迹与$\dot{e}=v$相交，形成一个极限环，不会收敛到奇点处，出现低速跟踪不平稳现象，这种现象是一种不利的特性，必须消除或减少。

当奇点为稳定节点时，左图所示，区域$\text{III}$的相轨迹向下穿越过$e$轴后不会再向上穿越过$e$轴，最终收敛到奇点处，不会形成极限环，不会产生低速跟踪不平稳现象。当奇点为稳定焦点时，右图所示，$v$较小的情况下，减小静态摩擦，即减小$F$，$C$点左移，奇点位置不变，当$F$值减小到某个值后，区域$\text{III}$的相轨迹不会与$\dot{e}=v$相交，不形成极限环。