Gazebo初探-01

启动Gazebo

1. 在Ubuntu ROS环境下安装Gazebo
   sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-gazebo11-ros-pkgs
2. 打开终端，Ubuntu可以使用快捷键 ctrl + alt + t
3. 运行命令打开Gazebo gazebo

注： 第一次打开软件是，会花费一些时间来尝试下载一些模型文。

启动一个机器人模型

启动一个带有pioneer2dx机器人模型的世界。

新建终端，输入命令：

gazebo worlds/pioneer2dx.world

注： 若没有pioneer2dx的模型文件，Gazebo软件会从在线模型数据库尝试下载。

默认的模型/世界保存路径

之前的命令中有一个参数“worlds/pioneer2dx”，这提示软件去查找相对应的模型文件“pioneer2dx.world”，并加载这个文件内容。

文件的默认的Ubuntu保存位置为：
/usr/share/gazebo-7

请在终端中输入以下内容以查看完整的世界列表。

ls /usr/share/gazebo-7/worlds

客户端与服务器

我们利用gazebo这个命令来启动了软件，实际上是启动了两个不同执行文件。