【UBUNTU与ROS实战笔记】（三）——GAZEBO安装及其与ROS的接口配置

该博文是【UBUNTU与ROS实战笔记】系列的第三篇文章，写这个的过程中我也正一步一步的实际操作，如果你对该内容有兴趣，欢迎留言交流。随着笔记数量上去和内容的深入，本专栏将转成付费专栏，9.9定价只是手工劳作的码字价格，知识是免费的，希望大家谅解。

0. 引言

同学你好，感谢你阅读本博文。在上一文中我们安装好了ROS系统（https://www.ros.org/）并配置了环境。本笔记将安装仿真软件GAZEBO以及它与ROS接口配置方法。

1. GAZEBO安装

我们不想重复叙述GAZEBO的信息，如果你是第一次接触仿真软件，建议你仔细阅读官方说明。可以看到其底层是ODE提供的动力学求解。如果你对ODE感兴趣可以看我另一个专栏。

ROS官方教程中是有GAZEBO的教程的而且我们安装的完整版也自带gazebo，但是它官方自己也说了强烈建议去GAZEBO官网（http://gazebosim.org/）学习，这是因为版本更新，GAZEBO已经长大独当一面了，而且很多模型都不再使用，教程有很多坑存在。如果你没有安装完整版ROS系统，接下来我们按照其官网教程进行安装和配置，如果你安装了则可以跳过安装部分。对应于ROS melodic版本的是GAZEBO 9，详细信息请查看官网链接。

1.1 解析安装过程

该笔记之后的内容，都将默认你使用的是自己热点网络，因为有些校园网会导致下载速度慢的问题，但是手机的热点就不会出现这个问题！

同上一笔记一样，接下来的步骤需要在终端窗口中通过命令行的形式进行，你可以ctrl+alt+T启动终端窗口。我们默认使用bash形式。

a）添加gazebo源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

b）安装key

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

c）先刷新一下

sudo apt-get update

d）安装GAZEBO-9

sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev

e）测试一下

gazebo

这里推荐大家一个ubuntu中的截图软件：
【https://blog.csdn.net/u011017694/article/details/105042378】

如果出现界面，表示你GAZEBO安装成功了

WARNING ：如果你运行GAZEBO时出现错误提示
[Err] [REST.cc:205] Error in REST request ****
方法一：
请运行如下代码：
sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
将url : https://api.ignitionfuel.org换成
url: https://api.ignitionrobotics.org
方法二：
暂无！

1.2 GAZEBO环境设置

安装完成后你需要告诉计算机去哪儿找到GAZEBO库，从而在编写程序时调用它。这里我们需要往bashrc文件的最后添加两个环境变量，让GAZEBO在ROS中运行时能够找到自己的模型和世界，GAZEBO自称world。

a）添加世界路径

echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=/usr/share/gazebo-9/worlds" >> ~/.bashrc

b）添加模型源文件路径

echo "export GAZEBO_RESOURCE_PATH=/usr/share/gazebo-9" >> ~/.bashrc

c）使设置立即生效

source ~/.bashrc

d）测试设置。

echo $GAZEBO_MODEL_PATH

echo $GAZEBO_RESOURCE_PATH

如果设置正确，你将能够看到输出是设置的路径信息

e）导入一个模型测试一下，如果你没有进行上述设置，这个过程将很慢，因为GAZEBO会在网上进行模型的加载。

gazebo worlds/pioneer2dx.world

2. GAZEBO与ROS的接口

ROS与仿真软件的连接被包含在一个gazebo_ros_pkgs的功能包中，只需要在你的工作空间中放置这个功能包即可。但是，如果我们安装了完整版的ros系统，这些都已经预置在里面了，如果你没有这么做，请按照如下步骤完成安装。

方法一，使用ros库安装

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

方法二，使用源文件安装

a）建立ros工作空间（之后的笔记默认都是在这个工作空间完成）

mkdir -p ~/catkin_ws/src  #这表示我们在/home/user/目录下建立工作空间爱你

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace #初始化工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make #编译工作空间 在空间中将出现两个文件夹

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc #告诉系统这个工作空间
source ~/.bashrc

b）由于我们需要从github上下载代码，要安装git

sudo apt-get install git

c）下载源代码并编译

cd ~/catkin_ws/src #通常ROS的功能包都放在src文件中
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b kinetic-devel

cd ~/catkin_ws/ #每次编译时都要进入这个文件夹
catkin_make

d）测试，如果gazebo成功运行说明配置成功了

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #更新一下设置

roscore 
rosrun gazebo_ros gazebo #在新终端窗口中运行

小结

下一笔记记录基于vscode下的ros代码编写环境配置，以方便之后的代码编写。

【UBUNTU与ROS实战笔记】（四）——基于VSCODE的ROS工作空间配置