运行Gazebo
1. 安装Gazebo
2. 打开一个终端(按组合键Ctrl+Alt+t)
3. 输入以下命令打开Gazebo
gazebo
运行含有一个机器人的Gazebo
通过加载pioneer2dx来仿真一些更有趣的东西。
1. 打开一个终端输入以下命令
gazebo worlds/pioneer2dx.world
世界位置
你可能已经注意到上述命令worlds/pioneer2dx.world的神秘。下面指导你找到pioneer2dx.world文件,并在开始时加载它。
如果在Ubuntu上安装Gazebo 7.0,输入以下命令查看世界目录
ls /usr/share/gazebo-7/worlds
如果在OSX上安装Gazebo 7.0,输入以下命令查看世界目录
ls /usr/local/share/gazebo-7/worlds
客户端和服务器分离
gazebo命令实际上是运行两个不同的可执行文件,第一个叫做gzserver,第二个是gzclient
gzserver可执行文件运行物理更新循环和传感器数据生成。这是Gazebo的核心,可以独立于图形界面使用。你可能会看到“run headless”这个短语。这个短语等同于只运行gzserver。一个示例涉及到在云计算机上运行gzserver,而不需要用户界面。
gzclient可执行文件运行一个基于QT的用户界面。该应用程序提供了一个很好的可视化仿真,以及对各种仿真属性的方便控制。
打开终端运行服务器
Gzserver
打开终端运行客户端
gzclient
此时,您应该看到Gazebo的用户界面。您可以经常地重新启动gzclient应用程序,甚至可以运行多个接口。