ubuntu的SSH远程连接及ROS多机通讯

两机ssh通讯：(https://blog.csdn.net/netwalk/article/details/12952051)

1.ifconfig查看ip ,hostname查看主机名

4.安装ssh服务端sudo apt-get install openssh-server

5.通过ssh username@ip 可直接登陆，

6.登陆出现警告且需要输入yes，可在etc/ssh/ssh_config文件中，将StrictHostKeyChecking ask去掉注释并改为no

ROS多机通讯：(https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42080641)

1.修改相同局域网下两机的/etc/hosts文件，添加对方的ip和hostname 如171.122.122.145 ideapad.
修改后重启网络
sudo /etc/init.d/networking restart
ping hostname 查看通讯是否正常
2.如果master只是运行在主机上，那么对于主机的的.bashrc上面应该设置为：
export ROS_HOSTNAME=主机的hostname
export ROS_MASTER_URI=主机的IP：11311（也就是说11311是固定的）
那么对于从机的.bashrc上面应该设置为：
export ROS_HOSTNAME=从机的hostname
export ROS_MASTER_URI=主机的IP：11311
两机运行着不同的ROS节点，两机相当于一个计算机了，即使不用ssh登陆，从机运行的节点和主机运行的节点也属于同一个节点管理器。

3.上述情况下ROS Master已经指向了另一台主机，所以本地的roscore启动无效。在另一台主机的roscore未启动之前，从机的ROS是无法正常运行的。
所以，视自己的需求而定，可以将export ROS_MASTER_URI=http://hostname:11311写入~/.bashrc，操作相对方便；也可以直接在终端运行，这样从机即可以与主机通信，又可以运行自己的roscore。

export ROS_MASTER_URI=http://$ip:11311 export设置环境变量 ip是要执行roscore的主机ip，11311是roscore的默认端口号