ubuntu通过ssh实现远程控制及ros多机通信（详细）

前期准备

主机：自己的笔记本
工控机：被控制的系统
注意：两台设备必须连接同一个局域网
查看工控机ip地址

ifconfig

工控机ip地址为：192.168.1.100
（系统名为：cxd）

配置ssh连接

1.在本地计算机生成公钥和私钥

ssh-keygen

（一直回车确定）

2.然后将id_rsa.pub 文件复制到远程计算机

scp ~/.ssh/id_rsa.pub cxd@192.168.1.100:/home/cxd

（cxd@192.168.1.100改成被自己控制设备的名字和ip）
【输入yes】

到此就配置完成了。。

注意：如果报错:

ssh: connect to host 192.168.1.100 port 22: Network is unreachablelost connection

有可能是因为自己电脑没有ssh，需要安装：

sudo apt-get install ssh

远程控制实现

远程控制时直接输入：

ssh cxd@192.168.1.100

然后就可以看见自己的终端里名称已经变成被控制设备的名字了
此时就可以自己输入控制命令了。。
例如：运行被控制设备的ros
输入：

roscore

ssh免密连接

有些时候每次ssh连接都需要输入密码，比较麻烦，只要再配置一下就能免密连接了：

 cat id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys
 chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys

至此，ssh远程控制工控机已经实现了，但是如果要查看工控机的消息（如视频，点云等）权限不够，则需要配置一下ros多机通信

ros多机通信

1.打开hosts文件（笔记本及工控机匀配置）

sudo gedit /etc/hosts

将笔记本及工控机ip地址及名字写入两台设备的hosts文件

192.168.1.102	xx   #笔记本
192.168.1.100	cxd  #工控机

2.配置.bashrc文件（笔记本及工控机匀配置）
分别在两台设备中打开.bashrc文件
（在home目录中按ctrl+h就可以打开）
笔记本

export ROS_HOSTNAME=xx  #本机名
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311 #工控机ip（不要写错了）

工控机

export ROS_HOSTNAME=cxd  #本机名
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311 #工控机ip

(11311是ros多机通信固定的，不要改)
改完.bashrc文件保存退出后需要source一下才能生效

source ~/.bashrc

3.使用举例
【用的时候先通过ssh控制工控机，例如启动一个rosbag,然后在笔记本里面也能查看话题消息了】
如：
（通过ssh启动工控机一个rosbag）

这时在笔记本直接可以查看话题消息
3.注意
配置ros多机通信后，再用自己笔记本的ros时可能会不好使
如输入roscore

如果需要使用笔记本的ros,在.bashrc文件中把刚才加的那两句注释掉就行了

如再输入roscore，ros就能正常运行了