1.前言
前两天在电脑上装了ROS遇到了一些问题,以此用作记录遇到的问题
我的操作系统是:Ubuntu20.04.1
ROS的版本是:noetic
2.ROS的安装
2.1配置Ubuntu软件仓库
在Ubuntu中打开终端
选择前四个
配置网络
2.2安装预备环境
在终端输入
sudo apt-get install python
sudo apt-get install g++
2.3开始安装ROS
添加sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
国内中国科技大学的源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加Keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
更新软件包索引
sudo apt-get update
如果这一步出问题,无法安装的可以尝试使用手机热点
开始安装桌面完整版,这里注意我们安装的是noetic版本,如果要安装其他版本只需要将noetic替换成其他版本
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
2.4初始化 rosdep
在终端输入
sudo rosdep init
rosdep update
在这边出现了报错提示找不到命令
解决办法:
首先输入
sudo apt-get install python3-rosdep
然后返回上面重新初始化就行了
2.5环境配置
这里需要注意一下第一行的noetic是我们装的ROS版本假如说你装的是其他版本就把他改了,不然运行第二行时会出现无法找到文件夹的错误
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
例如这样:
解决方法是:输入gedit ~/.bashrc,在打开的文件最下面找到多余的项,删除就可以了
gedit ~/.bashrc
最后输入:
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装完毕后输入ros点击两次tab键就会显示ros的快捷键
测试
打开第一个终端输入:
roscore#打开主进程
打开第二个终端输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node #运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点,打开小乌龟控制台
打开第三个终端输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点
输入后点击一下第三个终端,就可以用上下左右键移动小乌龟
这样ROS的安装就完成了。