在Ubuntu20.04.1上安装Ros

1.前言

前两天在电脑上装了ROS遇到了一些问题，以此用作记录遇到的问题
我的操作系统是：Ubuntu20.04.1
ROS的版本是：noetic

2.ROS的安装

2.1配置Ubuntu软件仓库

在Ubuntu中打开终端

选择前四个

配置网络

2.2安装预备环境

在终端输入

sudo apt-get install python

sudo apt-get install  g++

2.3开始安装ROS

添加sources.list

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内中国科技大学的源

  sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加Keys

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

更新软件包索引

sudo apt-get update

如果这一步出问题，无法安装的可以尝试使用手机热点

开始安装桌面完整版,这里注意我们安装的是noetic版本，如果要安装其他版本只需要将noetic替换成其他版本

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

2.4初始化 rosdep

在终端输入

sudo rosdep init
rosdep update

在这边出现了报错提示找不到命令
解决办法:
首先输入

sudo apt-get install python3-rosdep

然后返回上面重新初始化就行了

2.5环境配置

这里需要注意一下第一行的noetic是我们装的ROS版本假如说你装的是其他版本就把他改了，不然运行第二行时会出现无法找到文件夹的错误

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

例如这样：

解决方法是：输入gedit ~/.bashrc，在打开的文件最下面找到多余的项，删除就可以了

gedit ~/.bashrc

最后输入：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完毕后输入ros点击两次tab键就会显示ros的快捷键

测试

打开第一个终端输入：

roscore#打开主进程

打开第二个终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node #运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点，打开小乌龟控制台

打开第三个终端输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点
输入后点击一下第三个终端，就可以用上下左右键移动小乌龟

这样ROS的安装就完成了。