【ROS】Ubuntu 20 系统安装 ROS

以 Ubuntu 20 系统为例子，基于清华源完成 ROS 的安装
参考 Ubuntu install of ROS Noetic

换源并安装 ROS

打开清华源的 ROS 镜像使用帮助
勾选对应的系统版本

使用文本编辑器编辑 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件
可以选择常用的文本编辑器，如 nano、vim 或 gedit

sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

添加如下内容后保存退出

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main

然后再输入如下命令，信任 ROS 的 GPG Key，并更新索引

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

更新索引后安装 ROS 桌面版

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

安装后配置环境变量

echo "" >> ~/.bashrc
echo "# ros setup" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装其余用于编译的软件包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

安装并配置 rosdep

同样参考清华源的使用帮助
安装 rosdep

sudo apt install python3-rosdep

手动模拟 rosdep init

sudo apt-get install curl -y
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

换源并更新

echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
rosdep update