Apollo6.0轨迹预测算法分析

最新推荐文章于 2024-06-21 13:51:32 发布

Shellsen

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分类专栏： Apollo 文章标签：算法深度学习机器学习自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44537097/article/details/122596674

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本文深入解析Apollo6.0自动驾驶系统中的轨迹预测模块，重点探讨Evaluator和Predictor两大模块的功能。Evaluator模块包括多种Evaluator，如Cyclists_keep_lane、PedestrianInteraction等，用于计算轨迹概率和成本。Predictor模块涉及多种预测器，如ExtrapolationPredictor、FreeMovePredictor，用于生成预测轨迹。文章分析了各函数的输入输出，探讨了网络参数及其在轨迹预测中的作用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章内容

分析Apollo6.0轨迹预测模块里面所使用的方法，主要是 evaluator和predictor两个模块中的函数，分析里面每个函数的作用和输入输出。最好配合代码食用 Apollo/Prediction。

Evaluator模块

Cyclists_keep_lane:

Input: curr_lane_id, lane_sequence
Output: Probability(0或1)
作用: 判断自行车每条可能路径mutable_lane_sequence的第一个lane的id是否为当前自行车所在的lane_id, 是则将该条mutable_lane_sequence的概率设为1

PedestrianInteraction:

Input: pos_x, pos_y, rel_x, rel_y
Output: trajectory
作用: 将rel_x, rel_y输入LSTM网络中, 网络输出的是每一次新的rel_x和rel_y的值，设置predicted trajectory的初始位置为pos_x, pos_y 通过上一个位置的坐标叠加一次LSTM生成的rel_x和rel_y的值获得一个新的点，计算出这个点和上一个点的位置差值得到新的rel_x和rel_y输入网络。
网络参数:
kGridSize = 2;
kEmbeddingSize = 64;
kHiddenSize = 128;
kShortTermPredictionTimeResolution = 0.4;
kShortTermPredictionPointNum = 5;
kHiddenStateUpdateCycle = 4;
疑问: social_embedding没用？

CostEvaluator:

Input: obstacle_length, obstacle_width, lane_sequence
Output: Probability
作用: 根据障碍车每条可能路径mutable_lane_sequence的第一个lane的第一个LanePoint 和障碍物的长度宽度信息计算出该条lane_sequence的cost，cost经过一个Sigmoid函数得到这条lane_sequence的概率。
Probability = Sigmoid(Cost)
Cost = width / 2 - abs( l - length / 2 * sin(angle_diff) )
疑问: angle_diff具体含义？

CruiseMLPEvaluator：

Input: 23 + 5 * 9 + 4 * 20 = 148 个特征值
Output: probability, time_to_lane_center
作用: 根据障碍车的每条可能路径mutable_lane_sequence的148个特征值输入进mlp中，得到该条路径的probability和障碍物的time_to_lane_center，通过判断障碍物是否on lane，采用两个不同的模型分别预测。
网络参数:
OBSTACLE_FEATURE_SIZE = 23 + 5 * 9;
INTERACTION_FEATURE_SIZE = 8;
SINGLE_LANE_FEATURE_SIZE = 4;
LANE_POINTS_SIZE = 20;