PCL滤波学习

1.PCL滤波概述

在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，例如：PassThrough直通滤波、VoxelGrid过滤、StatisticalOutlierRemoval过滤、点云投影、提取索引等；下面将对几种常见滤波进行介绍。

2.PCL中点云滤波的方案

PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理情况，这几种情况分别如下：
（1） 点云数据密度不规则需要平滑
（2） 因为遮挡等问题造成离群点需要去除
（3） 大量数据需要下采样
（4） 噪声数据需要去除
对应的方案如下：
（1）按照给定的规则限制过滤去除点
（2） 通过常用滤波算法修改点的部分属性
（3）对数据进行下采样

3.常见滤波概述

直通滤波：快速过滤掉用户自定义区间范围内的点云，效果最为明显并且也最容易理解。
体素滤波：在分割、配准前，如果点云数量太多会影响后续时间。此时，需要对点云进行下采样处理，体素滤波为采用体素网格方法采样，减少点云数量。
统计滤波：统计滤波往往去除离群点，利用统计分析技术删除噪声异常值等。
投影点云：将点投影到一个参数化模型上（平面或者球体等）。
提取索引：基于某一分割算法提取点云中的子集。

4.几种常见滤波使用实例

对于下面各种滤波的使用并没有只用文字来阐述，而是主要在代码的注释中，我认为这样会便于理解。

4.1.直通滤波

直通滤波通俗来讲就是设置一个范围，经该范围内或者该范围外的点云数据剔除，是一种简单暴力但效果明显的方式。
代码：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
   
    //点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //处理后点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_handle(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //处理后点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_handle2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //从点云文件中读取点云数据
    pcl::io::loadPCDFile("d:/2.pcd", *cloud);


    //目的：通过直通滤波器将某个方向范围的点云数据过滤掉
    // 设置滤波器对象
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
 
    //z坐标轴
    pass.setInputCloud (cloud);            //设置输入点云
    pass.setFilterFieldName ("x");         //设置过滤的坐标轴方向
    pass.setFilterLimits (-90, 90);       //设置在过滤掉的坐标范围
    pass.setFilterLimitsNegative (false);   //设置过滤范围内还是范围外,当为false为范围外
    pass.filter (*cloud_handle);           //过滤器过滤，过滤后点云数据保存在cloud_handle中

    // 设置滤波器对象
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass2;
    //z坐标轴
    pass.setInputCloud (cloud_handle);            //设置输入点云
    pass.setFilterFieldName ("y");         //设置过滤的坐标轴方向
    pass.setFilterLimits (-86, 50);       //设置在过滤掉的坐标范围
    pass.setFilterLimitsNegative (false);   //设置过滤范围内还是范围外,当为false为范围外
    pass.filter (*cloud_handle2);           //过滤器过滤，过滤后点云数据保存在cloud_handle中

    //处理后点云显示
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("PCL滤波");
    viewer.showCloud(cloud_handle2);
    while (!viewer.wasStopped()){