PCL 点云导向滤波(Guided Filter)

最新推荐文章于 2024-07-08 22:12:26 发布
最新推荐文章于 2024-07-08 22:12:26 发布
阅读量1.7k 收藏 4
点赞数
分类专栏： 点云进阶 文章标签： 算法 计算机视觉 3d c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/122508234
版权
点云进阶 专栏收录该内容
136 篇文章 1460 订阅 ¥39.90 ¥99.00
订阅专栏

Guided Filter

一、算法原理

1、实现流程

  Guided Filter一般用来对2D图像进行降噪等处理，实际上，稍作修改后可以对3D点云进行降噪。从Guided Filter的基本假设出发，可以推导出针对3D数据的处理方法。这里仅考虑引导数据是点云本身的情况。
  首先，根据局部线性假设，有：
q i = A k p i + b

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 4
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 3
    评论
专栏目录
订阅专栏
导向滤波(Guided Filter)的解析与实现
白马负金羁
07-10 8万+
导引滤波（Guided Filter）是由Dr. Kaiming He等人提出的一种滤波算法（现在MATLAB的图像处理工具箱中已经内置了实现该算法的函数）。导引滤波不仅可以实现edge-preserving的图像平滑效果，亦可广泛应用于图像去雾、图像抠图，以及图像增强（主要是高动态光照渲染方面的应用）等领域。导向滤波的核心是求解一个最小二乘问题，本文将讨论其背后的数学原理并解析其MATLAB实现代码
PCL点云统计滤波的C++实现
03-20
点云统计滤波是一种基于统计学原理的点云数据滤波方法，可以有效地去除点云数据中的离群点和噪声。其基本思想是对点云中每一个点的邻域内的数据进行统计分析，然后根据一定的规则判断该点是否为离群点，从而实现点云...
导向滤波原理以及解释
01-04
基于导向滤波的work论文，写的非常详细，希望能够帮助到广大科研人员
点云引导滤波算法实现
xinxiangwangzhi_的博客
11-13 3181
引导滤波假设点云经过一个线性变换，具有很好的保留边缘信息功能。 参考文献：韩先锋博士学位论文《三维点云去噪处理及特征描述的研究》 伪代码： 代码是这样的 #include <iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_cloud.h> #include<pcl/point_types.h> #include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h> using poin
导向滤波
阿兵-AI医疗的专栏
03-28 2005
基本原理 导向滤波（Guided Fliter）显式地利用 guidance image 计算输出图像，其中 guidance image 可以是输入图像本身或者其他图像。导向滤波比起双边滤波来说在边界附近效果较好；另外，它还具有 O(N) 的线性时间的速度优势。细节请查阅论文《Guided Image Filtering》 除了速度优势以外，导向滤波的一个很好的性能就是可以保持梯度，这是bilateral做不到的，因为会有梯度翻转现象。（Preserves edges, but not gradient
导向滤波算法——OpenGL实现
q345911572的博客
01-30 2264
导向滤波算法——OpenGL实现
图像导向滤波
吃葡萄不吐葡萄皮
11-19 536
导向滤波（Guided Filter）是一种基于局部线性模型的滤波方法，用于图像处理中的去噪、图像增强和边缘保留等任务。它结合了引导图像（guide image）和输入图像来实现对输入图像的滤波操作。
【OpenCV 例程200篇】61. 导向滤波（Guided filter）
youcans的博客
12-18 1万+
导向滤波又称引导滤波，通过一张引导图片反映边缘、物体等信息，对输入图像进行滤波处理，使输出图像的内容由输入图像决定，但纹理与引导图片相似。 导向滤波的原理是局部线性模型，在保持双边滤波的优势（有效保持边缘，非迭代计算）的同时计算速度很快，从而克服双边滤波速度慢的缺点。 导向滤波（导向滤波）不仅能实现双边滤波的边缘平滑，而且在检测到边缘附近有很好的表现，可应用在图像增强、HDR压缩、图像抠图及图像去雾等场景。
PCL，点云滤波
10-19
使用PCL的点云滤波程序，调用PCL枯函数建立Kdtree，进行点云滤波
matlab读取txt格式转换为矩阵.zip_matlab点云滤波_点云半径滤波_点云统计滤波_直通滤波 matlab_统计滤波
07-14
在点云处理领域，滤波是一种常见的数据预处理技术，用于去除噪声，平滑数据，以及提取关键特征。本文将详细讲解五种点云滤波方法，并以MATLAB为例，介绍如何实现这些滤波器，以及如何从TXT格式的数据转换为矩阵进行...
基于PCL的点云滤波中的体素栅格滤波算法
04-23
接下来，我们调用`setInputCloud()`函数传入原始点云数据，再调用`filter()`函数执行滤波操作，最后通过`getFilteredCloud()`获取处理后的点云数据。 在实际应用中，体素大小的选择直接影响到滤波效果。较小的体素...
点云滤波文件
03-09
对于理解和使用这些滤波算法，你需要具备基本的编程知识（如C++、Python），以及对点云处理库（如PCL - Point Cloud Library）的了解。通过学习和调整这些滤波算法，你可以优化点云数据的质量，适应不同的应用场景...
导向滤波(Guided Filter)公式详解
热门推荐
Zetropy
05-05 5万+
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Ma...
【PCL】—— 点云滤波
sinat_52032317的博客
04-29 2869
在获取点云数据时，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中将不可避免的出现一些噪声。PCL常规滤波手段均进行了很好的封装，对点云的滤波通过调用各个滤波器对象来完成。主要的滤波器有等。
PCL 的点云滤波
相忘于江湖的专栏
10-18 2271
PCL中的几种常见的点云滤波函数及其应用。
PCL-滤波
myenjoy_1的博客
02-22 264
在前文中，我们学习相关PCL一致性采样方法，用于检测相关的点云的曲面或者平面。点云还有比较重要的一部分，那就是滤波，如何提出无用的点，降噪是本节学习的内容。前文代码本文总结了PCL相关的两种简单的过滤方式，主要用的比较多的是体素化网格过滤这个过滤可以将大量的数据进行减少，并且对后续的数据分析以及建模提供的便利。
PCL点云——滤波算法
qq_35997213的博客
08-14 693
点云滤波、降采样基础算法
LeetCode 算法：二叉树的最近公共祖先 III c++
小金牛来了
07-05 991
LeetCode 算法：二叉树的最近公共祖先 III c++
【代码随想录_Day27】509 斐波那契数 70 爬楼梯 746 使用最小花费爬楼梯
最新发布
qq_43671872的博客
07-08 596
509 斐波那契数70 爬楼梯746 使用最小花费爬楼梯今天的题目难度不低，尽量还是写一些简洁代码 ^ _ ^
PCL点云中值滤波平滑
11-20
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，其中包含了许多点云处理的常用算法，包括中值滤波。下面是一个使用PCL库进行中值滤波的示例代码： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/median_filter.h> int main(int argc, char** argv) { // 加载点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud); // 创建中值滤波器对象 pcl::MedianFilter<pcl::PointXYZ> median_filter; median_filter.setInputCloud(cloud); median_filter.setWindowSize(5); // 执行中值滤波 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); median_filter.filter(*filtered_cloud); // 保存滤波后的点云数据 pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud); return 0; } ``` 上述代码中，我们首先加载了一个点云数据文件（input_cloud.pcd），然后创建了一个pcl::MedianFilter滤波器对象，并设置了滤波器的窗口大小为5。最后，我们将滤波后的点云数据保存为另一个文件（filtered_cloud.pcd）。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值