pcl中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况,分别如下:
(1)点云密度不规则需要平滑,点云密度不规则容易造成某些算法的局部最优
(2)因为遮挡等问题造成离群点需要去除
(3)大量数据需要[下采样],相当于一种压缩方法(https://baike.baidu.com/item/下采样/754538?fr=aladdin)
(4)噪声数据需要去除
对应的方法如下:
(1)按具体给定的规则限制过滤去除点
(2)通过常用的滤波算法修改点的部分属性
(3)对数据下采样
针对不同的情况及对应的滤波方法,pcl中常用的几种滤波:直通滤波,体素格滤波,统计滤波,半径滤波,条件滤波。更加详细的说明和使用情况,代码参见pcl滤波
pcl滤波简介
最新推荐文章于 2024-06-27 17:17:01 发布