pcl滤波简介

pcl中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，分别如下：
（1）点云密度不规则需要平滑，点云密度不规则容易造成某些算法的局部最优
（2）因为遮挡等问题造成离群点需要去除
（3）大量数据需要[下采样]，相当于一种压缩方法(https://baike.baidu.com/item/下采样/754538?fr=aladdin)
（4）噪声数据需要去除
对应的方法如下：
（1）按具体给定的规则限制过滤去除点
（2）通过常用的滤波算法修改点的部分属性
（3）对数据下采样
针对不同的情况及对应的滤波方法，pcl中常用的几种滤波：直通滤波，体素格滤波，统计滤波，半径滤波，条件滤波。更加详细的说明和使用情况，代码参见pcl滤波