PV-RCNN论文和逐代码解析（二）

第一阶段：

1、MeanVFE （voxel特征编码）

2、VoxelBackBone8x（3D CNN 提取voxel特征）

3、HeightCompression（高度方向Z轴堆叠）

5、BaseBEVBackbone（SECOND中的RPN层）

6、AnchorHeadSingle（anchor分类和回归头）

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4、VoxelSetAbstraction（VSA模块，对不同voxel特征层完成SA）

第二阶段：

7、PointHeadSimple Predicted Keypoint Weighting （PKW前背景权重加权）

8、PVRCNNHead（二阶proposal精调）

        在PV-RCNN论文和逐代码解析（一）中，已经实现了上述模块的黑色部分，其与SECOND网络的实现大致相同，可以看我上篇文章：