『OPEN3D』1.8 点云的配准理论

已于 2023-12-19 22:07:38 修改
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分类专栏： open3d点云处理 文章标签： 云计算 计算机视觉 人工智能
于 2023-11-26 17:04:13 首次发布
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点云配准是将不同3D点云对齐成完整模型的过程，涉及旋转和平移的寻找。ICP配准是一种常见方法，包括点到点、点到线等形式，通过迭代最小化残差来优化位姿。SVD方法通过最小二乘问题求解旋转矩阵，非线性优化用于更复杂情况。配准在自动驾驶等领域有广泛应用。
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点云的配准是将不同的3D点云对齐成一个完成的点云模型；配准的目标是找到两帧点云之间的相对旋转（rotation）与平移（translation），使得两份点云中有重叠的区域能够完好拼接。

点云配准示例图（来自PCL） 

上图为初始的5份点云数据，需要将着几份点云数据拼接成如下图中完整的模型

点云动态配准示例

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Open3D 高效全局点云配准
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1.点云配准 —————————————————————————————————————— 点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵（刚性变换或欧式变换），将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。 可以表示为以下的方程： 其中，Pt ，Ps 就是目标点云和源点云中的一对对应点。而我们要求的就是其中的R与T的旋转平移矩阵。 这里，我们并不知道两个点集中点的对应关系，这也是配准的核心问题。 ————————————————————————————
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点云配准（point cloud registration）是计算机视觉和机器人领域中的一个重要任务，它旨在将多个点云数据集对齐或对准到同一坐标系中。通过以上步骤，我们已经成功实现了 Open3D 中的 ICP 算法来进行点云配准。你可以尝试使用不同的参数或者更复杂的点云数据集来进一步探究该算法的性能和效果。函数，传入源点云、目标点云、点对之间的距离阈值、初始变换矩阵以及其他参数。接下来，我们可以对加载的点云数据进行可视化，以便更好地理解它们之间的初始差异。最后，让我们将配准后的点云可视化并保存结果。
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总结起来，本文介绍了如何使用Open3D库进行多个点云的配准，并提供了相应的源代码。通过点云配准，我们可以将不同的点云数据对齐，进一步分析和处理。Open3D作为一个强大的计算机视觉库，为用户提供了方便的工具和函数，使得点云配准变得更加简单和高效。在本文中，我们将介绍如何使用Open3D库进行多个点云的配准，并提供相应的源代码。通过上述的示例代码，我们可以看到，在Open3D库中进行多个点云的配准非常方便。通过上述代码，我们可以得到配准后的变换矩阵和第二个点云的配准结果。
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