无人机的RC部分

一直没能仔细看的几个文件就是DT（数据传输）、RC（遥控器控制）和flight_ctrl，一是长，二是难，不直观，太多flag啊什么的，与总体控制有关。今晚就看完这些然后对代码做一个更加全面的整理，后面就要去试飞机和自己写控制了。

需要逐个函数进行分析。

void Remote_Control_Init()
{
	RC_IN_MODE = Ano_Parame.set.pwmInMode;
	if(RC_IN_MODE == SBUS)
	{
		Drv_SbusInit();
	}
	else
	{
		Drv_PpmInit();
	}
}

看名字，遥控控制初始化。
有关通信协议的东西，ppm和subs，应该不是我们需要关心的内容。

后面还有两个看门狗函数，不知道在搞什么。。。

然后有一个很长的函数，其实也就这个比较长，又有好多判断，一点一点看：

void unlock(u8 dT_ms)

解锁的意思

if( flag.power_state <=2 && para_sta.save_trig == 0)//只有电池电压非最低并且没有操作flash时，才允许进行解锁
{
	if(sens_hd_check.acc_ok && sens_hd_check.gyro_ok)
	{
		if(sens_hd_check.baro_ok)
		{
			if(flag.sensor_imu_ok  )//imu传感器正常时，才允许解锁
			{
				flag.unlock_err = 0;	//允许解锁标志位

			}
			else
			{
				flag.unlock_err = 1;//imu异常，不允许解锁

			}
		}
		else
		{
			LED_STA.errBaro = 1;
			flag.unlock_err = 2;//气压计异常，不允许解锁。
		}
	}
	else
	{
		LED_STA.errMpu = 1;
		flag.unlock_err = 3;//惯性传感器异常，不允许解锁。
	}
}
else
{
	flag.unlock_err = 4;//电池电压异常，不允许解锁
}

这个很多层的代码块其实逻辑并不复杂，依次对电源、陀螺仪加速度计、气压计、imu、进行有效检验，只有全部ok，解锁错误标志位才为0，否则都为1、2、3等等，非0也就是解锁错误。同时如果有问题，相应的指示灯会亮。
这里的unlock_err，要记住，有关解锁的标志位应该有好几层。

if(flag.unlock_sta == 0)
{
	if(flag.unlock_cmd != 0)
	{		
		if(flag.unlock_err == 0)
		{
			//
			flag.unlock_sta = flag.unlock_cmd;
			//
			ANO_DT_SendString("Unlock OK!");
			
		}
		else 
		{
			//reset
			flag.unlock_cmd = 0;
			//
			if(flag.unlock_err == 1)
			{
				ANO_DT_SendString("Unlock Fail!");
			}
			else if(flag.unlock_err == 2)
			{
				ANO_DT_SendString("Unlock Fail!");
			}
			else if(flag.unlock_err == 3)
			{
				ANO_DT_SendString("Unlock Fail!");
			}
			else if(flag.unlock_err == 4)
			{
				ANO_DT_SendString("Power Low,Unlock Fail!");
			}
			else
			{
			
			}
		}
	}
	else
	{
	
	}
}

也是好多层逻辑，但貌似也不复杂：
如果unlock_sta等于0，也就是没有解锁，那么如果unlock_cmd=1，也就是解锁命令有效，而且unlock_err=0，解锁没有错误，那么将解锁置一。
否则如果前面条件满足，但解锁有错误，就将unlock_cmd置0，清楚解锁命令，并给出错误的原因。

else
{
	if(flag.unlock_cmd == 0)
	{
		ANO_DT_SendString(" FC Output Locked! ");
	}		
	flag.unlock_sta = flag.unlock_cmd;
}

如果unlock_sta等于1，也就是已经解锁了，那么再判断当前解锁命令unlock_cmd是否有效，如果解锁命令无效，就说明此时需要锁定，把unlock_cmd赋给unlock_sta。
也就是说，对于解锁或者上锁，我们只要去调整unlock_cmd，而不需要去调整unlock_sta。
接下来又很长：

if(CH_N[CH_THR] < -UN_THR_VALUE  )
{
	//判断用户是否想要上锁、解锁
	if(ABS(CH_N[CH_YAW])>0.1f*UN_YAW_VALUE && CH_N[CH_PIT]< -0.1f*UN_PIT_VALUE)
	{
		if(flag.locking == 0)
		{
			flag.locking = 1;
		}
	}
	else
	{
		flag.locking = 0;
	}

	//飞控上锁、解锁检测
	if(CH_N[CH_PIT]<-UN_PIT_VALUE && CH_N[CH_ROL]>UN_ROL_VALUE && CH_N[CH_YAW]<-UN_YAW_VALUE)
	{
		stick_fun_0 = 1;
		flag.locking = 2;
	}
	else if(CH_N[CH_PIT]<-UN_PIT_VALUE && CH_N[CH_ROL]<-UN_ROL_VALUE && CH_N[CH_YAW]>UN_YAW_VALUE)
	{
		stick_fun_0 = 1;
		flag.locking = 2;
	}
	else
	{
		stick_fun_0 = 0;
	}
		
	
	u8 f = 0;		
	if(flag.unlock_sta)
	{
		//如果为解锁状态，最终f=0，将f赋值给flag.unlock_sta，飞控完成上锁
		f = 0;
		unlock_time = 1000;
	}
	else
	{
		//如果飞控为锁定状态，则f=2，将f赋值给flag.unlock_sta，飞控解锁完成
		f = 2;
		unlock_time = 200;
	}
	//进行最终的时间积分判断，摇杆必须满足条件unlock_time时间后，才会执行锁定和解锁动作
	stick_function_check_longpress(dT_ms,&unlock_f,unlock_time,stick_fun_0,f,&flag.unlock_cmd);
}

如果油门值低于-300，也就是油门拉低，就进入判断。
先判断pitch和yaw，如果yaw绝对值大于那个啥，pitch值小于那个啥，且此时locking等于0，表示没锁，就令locking=1，表示正在上锁(？还并不知locking是啥），否则，如果不满足这个条件，locking等于0，就是没有在上锁（？）

接下来再判断：外八和内八，都会使locking为2，stick_fun_0为1（虽然不知道这是个啥），如果不是外八或者内八，那么不需要管locking，把stick_fun_0置为0（orz）

再判断：如果为解锁状态，f = 0，unlock_time = 1000
如果为上锁状态，f = 2，unlock_time = 200
然后判断：如果stick_fun_0有效（1），那么计时，如果计时超过时间unlock_time，就把f赋值给unlock_cmd。

也就是说，如果内八或者外八，那么stick_fun_0为1，如果此时是解锁状态，且状态维一定的时间，那么就把f=0赋值给unlock_cmd，也就是锁定。如果此时是上锁状态，那么f=2赋值给unlock_cmd，表示要解锁。
如果没有内八或者外八，说明不要锁定，stick_fun_0清零，后面不会计时，也不会对unlock_cmd赋值。

else
{
	flag.locking = 0; //油门高
	if(flag.unlock_cmd == 2)
	{
		flag.unlock_cmd = 1;
	}
}

如果油门值没有低于-300，那么locking=0，表示没有在上锁，如果unlock_cmd=2，那么就把它赋值为1（暂时还不知道unlock_cmd2和1有什么区别）

if(CH_N[CH_THR]>-350)
{
	flag.thr_low = 0;//油门非低
}
else
{
	flag.thr_low = 1;//油门拉低
}

很清楚，就是不知道有啥用。
整个函数就是有关解锁的。。。再总结的时候会说。

接下来

void RC_duty_task(u8 dT_ms) //建议2ms调用一次

是轮询函数之一。
如果start_ok=1，则进入判断。

if(RC_IN_MODE == PPM || RC_IN_MODE == PWM)
	{
		for(u8 i=0;i<CH_NUM;i++)
		{
			if(chn_en_bit & (1<<i))//(Rc_Ppm_In[i]!=0)//该通道有值
			{
				CH_N[i] = ((s16)RC_PPM.Captures[i] - 1500); //1000 -- 2000us,处理成大约+-500摇杆量
			}
			else
			{
				CH_N[i] = 0;
			}
			CH_N[i] = LIMIT(CH_N[i],-500,500);//限制到+—500
		}		
	}

如果RC_IN_MODE是ppm或者pwm，那么对chn_en_bit每个位进行判断，如果该位有效，说明有值，那么处理该通道的值，否则该通道的值设为0.

else//sbus
	{
		for(u8 i=0;i<CH_NUM;i++)
		{
			if(chn_en_bit & (1<<i))//该通道有值
			{
				CH_N[i] = 0.65f *((s16)Rc_Sbus_In[i] - 1024); //248 --1024 --1800,处理成大约+-500摇杆量
			}
			else
			{
				CH_N[i] = 0;
			}
			CH_N[i] = LIMIT(CH_N[i],-500,500);//限制到+—500
		}					
	}

如果是sbus，那么仍然做该处理，只是处理方式不太一样，最终都是把各个通道的值处理为±500的油门量。

	//解锁监测	
	unlock(dT_ms);
	//摇杆触发功能监测
	stick_function(dT_ms);	
	//通道看门狗
	ch_watch_dog(dT_ms);
	//失控保护检查
	fail_safe_check(dT_ms);//3ms

接下来调用这些，也就是说这些函数会跟随RC_duty_task一起轮询。

接下来看关于fail_safe，也就是失控保护：

void fail_safe()
{
	for(u8 i = 0;i<4;i++)
	{
		CH_N[i] = 0;
	}

	if(CH_N[CH_THR]>0)
	{
		CH_N[CH_THR] = 0;
	}

	CH_N[CH_ROL] = 0;
	CH_N[CH_PIT] = 0;
	CH_N[CH_YAW] = 0;
	
	//切记不能给 CH_N[AUX1]赋值，否则可能导致死循环。（根据AUX1特殊值判断接收机failsafe信号）
	
	if(flag.unlock_sta)
	{
		if(switchs.gps_on ==0)
		{
			flag.auto_take_off_land = AUTO_LAND; //如果解锁，自动降落标记置位
		}
		else
		{
			flag.rc_loss_back_home = 1;
		}
		
	}
}

先看一下这个枚举里，通道和数字的对应关系：

enum
{
 CH_ROL = 0,
 CH_PIT ,
 CH_THR ,
 CH_YAW ,
 AUX1 ,
 AUX2 ,
 AUX3 ,
 AUX4 ,
 CH_NUM,//8
};

可以看出，这里对前四个值清零了两遍。
后面进行判断：如果此时是解锁状态，
那么如果没有gps，就flag.auto_take_off_land = AUTO_LAND，
如果有gps，就flag.rc_loss_back_home = 1;

也就是说，执行这个函数的时候，会启动自动降落。

再看失控保护检查，应该也就是判断何时调用fail_safe()函数的函数：

cnt += dT_ms;
if(cnt >= 500) //500*dT 秒
{

这个东西，500ms才会调用一次。

if((chn_en_bit & 0x0F) != 0x0F || flag.chn_failsafe ) //前4通道有任意一通道无信号或者受到接收机失控保护信号
{
	cnt2 ++;
}
else
{
	cnt2 --;	
}

如注释所说，前4通道有任意一通道无信号，或者受到接收机失控保护信号，那么对cnt2操作。

if(cnt2>=2)
{
	cnt2 = 0;
	
	flag.rc_loss = 1; //认为丢失遥控信号
	
	LED_STA.noRc = 1;
	
	fail_safe();		
}

如果cnt2大于等于2，说明至少连续进入函数两次，那么cnt2置零，rc_loss=1，即确认丢失了遥控信号，那么LED_STA.noRc = 1，用灯指示出来，并且执行fail_safe()。

else if(cnt2<=-2) //认为信号正常
{
	cnt2 = 0;
	
	if(flag.rc_loss)
	{
		flag.rc_loss = 0;
		LED_STA.noRc = 0;
		
			if(flag.taking_off)
			flag.auto_take_off_land = AUTO_TAKE_OFF_FINISH; //解除下降
	}		
}

如果cnt2<=-2，那么认为信号很正常，cnt2清零。如果上次是flag.rc_loss是1，那么改为0，灯也灭掉。如果起飞了，解除下降。

	test_si_cnt = signal_intensity;
	signal_intensity=0; //累计接收次数

不知道什么鬼。。。

最后就是这个什么stick_function（）摇杆触发功能？
这个东西也跟随轮询。
不写了，内容就是在没有解锁的时候，会不停的检测遥感状态，不同的摇杆状态对应着罗盘、加速度计、陀螺仪的校准。

那遥控部分就完成了。。。。好长，但主要就只有四个量的接收转换、解锁、上锁、失控保护和失控保护检查。。比想象中简单一丢丢。