Codesys 连接 EtherCAT 总线伺服

本文内容是根据参考视频做的笔记：

• EtherCAT Master 控制：https://www.bilibili.com/video/BV1L14y1t7ks/
• EtherCAT Master Motion 控制：https://www.bilibili.com/video/BV16P411j71E/

EtherCAT 总线简单介绍

• 从站站号：如果使用扫描，则根据接线顺序决定（如第一个连接的从站，站号=1）

• EtherCAT Master：使用伺服进行控制，PLC 只发送控制指令
• EtherCAT Manager：PLC 进行轨迹控制

EtherCAT Master 配置

安装对应伺服的描述文件（XML 格式）

添加主站

项目，右键 --> 添加设备

EtherCAT --> 主站，选择对应的模式

注意：这里的 Master 和 Master SoftMotion 与 Master 和 Motion 模式完全不是同一概念

• Master = 通用的 EtherCAT 主站
• Master SoftMotion = 经过优化的专用于运动控制的 EtherCAT 主站

Master 和 Motion 模式

• EtherCAT Master：伺服内部控制运动轨迹，PLC 只下发控制指令
  PLC 的 MC 运动控制功能块不能用，只能使用伺服自带的功能
• EtherCAT Motion：PLC 进行轨迹控制，伺服相当于一个变频器，不做路径控制
  可在 PLC 中使用 MC 运动控制功能块，实现独立于伺服厂家的运动控制

主站配置

主站（PLC）EtherCAT 通信扫描周期

轴的控制周期（EtherCAT 通讯 TASK 的循环周期）
轴的控制周期 = EtherCAT 通讯 TASK 的循环周期

接到主站（PLC）

将上面的 CodeSYS 项目配置好路由，使其能正常连接到 PLC。略

配置主站（PLC）通讯使用的网口

双击添加的设备，进入配置界面，点击【通用】tab 下的【浏览】

弹窗显示 PLC 拥有的网口。选择设备对应的接口，完成配置。
具体选哪个接口要根据 PLC 设备说明书、实际使用的接口来定

项目中的设备配置

在主站下添加伺服设备

在刚才添加的主站，右键 --> 添加设备

在弹窗中，找到对应的设备，点击【添加设备】
添加一个设备后，窗口不会关闭，如果要添加多个设备，则多次点【添加设备】即可

通用配置

1. 启用专家配置
2. 使能分布式时钟、使能 Sync0
3. 其他配置保持默认

配置 PDO（配置要传输的模版）

PDO = 此设备单次传输的最小数据单位

1. 单个 PDO 有最大长度限制
2. PDO 分为：输入、输出、邮箱输入、邮箱输出
   1. 输入、输出 PDO = 周期性传输的数据。通常是当前的实时状态值、控制指令
   2. 邮箱 PDO = 非周期性传输的数据，用于特殊的指令控制等场合
3. 一个设备同一时间只能传输一个输入 PDO、一个输出 PDO。但在这里可配置多个 PDO 以供切换

窗口各部分的含义

• 同步管理器：当前配置的所有 PDO 包含的各种类型的数据数量
• PDO List：所有 PDO 的列表
• PDO 内容：每个 PDO 实际包含的数据，以寄存器来显示。寄存器由伺服的 XML 文件定义

• 默认有一些 XML 预先定义的 PDO
• 也可以添加自己需要的内容、PDO
  在【PDO 内容】点击【添加】，在弹窗中可选择要添加的内容
  
• 注意1：PDO 是区分输入、输出的。需要监控的数据则输入输出都要配置。
• 注意2：一个设备同一时间只能传输一个输入 PDO、一个输出 PDO。运行时可通过软件切换控制每次获取的 PDO 是哪些

启用 PDO（选择真正传输的使用哪个模版）

实际传输只能配置一个输入 PDO 和一个输出 PDO。勾选哪个，哪个就启用，其余的就没法启用了

（可选）添加启动参数

配置PLC变量与 PDO 数据的映射

PLC 使用 PDO 数据的方法

1. 直接操作绝对变量：绝对变量地址以 % 开头，地址系统自动分配的
2. 这里新建变量名，到时引用这里的变量
3. （推荐）点击【变量】格上的【…】，关联到项目内其他程序、变量表中的变量

循环刷新数据

【EtherCAT IO映射】页面，右下角下拉框，选择【使能2】

• 使能1：优先使用自定义的任务，如果自定义任务没有配置刷新这些 IO 映射的点的任务，再用 EtherCAT 通信任务来做变量同步
• 使能2：直接使用 EtherCAT 通信任务来做变量同步

EtherCAT Master Motion 配置

配置为 Motion 类型后，相当于使用 PLC 而不是伺服来实现运动控制，PLC 此时兼有运动控制器的功能

• 可使用 CodeSys 提供的运动控制指令库，实现更强大的运动控制，如虚轴控制、多轴联动等
• 这种运动控制的程序，不绑定伺服的功能，运动控制与伺服厂家、型号无关，提高了灵活度

添加主站

同 Master 添加主站，但要选 SoftMotion
主站配置、设备添加、设备配置同 Master 配置，这里省略

注意：这里的 Master 和 Master SoftMotion 与 Master 和 Motion 模式完全不是同一概念

• Master = 通用的 EtherCAT 主站
• Master SoftMotion = 经过优化的专用于运动控制的 EtherCAT 主站

Master 和 Motion 模式

• EtherCAT Master：伺服内部控制运动轨迹，PLC 只下发控制指令
  PLC 的 MC 运动控制功能块不能用，只能使用伺服自带的功能
• EtherCAT Motion：PLC 进行轨迹控制，伺服相当于一个变频器，不做路径控制
  可在 PLC 中使用 MC 运动控制功能块，实现独立于伺服厂家的运动控制

设备添加 Motion 轴

在原设备下，右键 --> 添加 CiA402 轴。此轴的控制就使用 Motion 模式进行控制了，由 PLC 进行轨迹规划和运动控制。PLC 兼做运动控制器

轴配置

通用配置

设置轴类型

设置轴的缩放

设置轴对象名称（轴号）

对应 MC 指令中指定的轴号

伺服配置

注意：根据不同厂商的要求，这里的配置不同

1. 步科 Kinco
   1. 开启 KEBA 模式
   2. 开启 EtherCAT 同步式时钟功能、配置同步时钟周期
2. 禾川 HCFA
   http://class.hcfa.cn/pluginfile.php/4849/mod_resource/content/0/Beckhoff%E5%92%8CX3T%E8%B0%83%E8%AF%95%E6%89%8B%E5%86%8C.pdf
   1. 配置伺服模式 = 7 （CANopen / EtherCAT 模式），从站地址 = 1
   2. PLC 通过 EtherCAT 下发启动参数

PLC 运控程序编写

添加编程库 MC3 Lib

编写相关指令

注意：Axis = 轴号 = 在伺服配置中设置的轴对象名称

将相关程序段加入 EtherCAT 任务中

将使用 MC 运控指令的程序段加入到 EtherCAT 主站自动生成的 TASK 中
这里将 ECAction 程序段添加到 EtherCAT_Task 任务中