halcon学习笔记3-几何定位+仿射变换

关于仿射变换，这里不做详细介绍，这里推荐一篇文章：如何通俗地理解仿射变换

几何定位和仿射变换的一部分算子
affine_trans_（iamge,region,xld)：仿射变换-作用到iamge，region、xld等都可以
vector_angle_to_rigid()：得到一个刚性仿射变换矩阵
orientation_region()：得到指定区域的弧度（与x轴正方向的弧度）
hom_mat2d_identity ()：得到一个单位矩阵
hom_mat2d_translate ()：得到一个平移变换矩阵
hom_mat2d_rotate ()：得到一个旋转变换矩阵
hom_mat2d_scale ()：得到一个缩放变换矩阵

这里的参数会在后面的代码实例中详细讲解

首先，我采用的图像是自己手机拍的一个手机充电器头头：

我们的此处的目的是：
1.将充电头先放平（与水平线一致）
这里先灰度化再通过阈值操作，拿到充电头所占的区域

* 灰度化
rgb1_to_gray (Image, GrayImage)

* 阈值操作，拿到充电头区域
threshold (GrayImage, Regions, 133, 254)

效果如下：

然后在拿到充电头的弧度、中心坐标、面积

* 得到充电头区域与x轴正方形的弧度
orientation_region (Regions, Phi)

* 得到充电头的面积和中心点坐标
area_center (Regions, Area, Row, Column)

这里的orientation_region 算子作用是给定区域（Regions），返回该区域与x轴正方向的弧度（Phi）

在对其进行一个刚性仿射变换

* 得到一个刚性仿射的变换矩阵
vector_angle_to_rigid (Row, Column, Phi, Row, Column, 0, HomMat2D)

* 根据旋转的变换矩阵进行仿射变换
affine_trans_region (Regions, RegionAffineTrans, HomMat2D, 'nearest_neighbor')

这里的vector_angle_to_rigid 算子，第一个和第二个参数是要给定一个原始坐标，第三个参数要给他一个原来的弧度，第四个和第五个就是原来的点坐标变换后的点坐标，第六个也就是变换后的弧度，最后是接收变换的矩阵句柄

affine_trans_region 算子的第一个参数是指输入要变换的区域，第二个参数是变换后的区域句柄，第三个参数是一个变换矩阵，此次变换就是根据这个变换矩阵来变换的，最后一个参数指的是插值的方式，这里是默认是最近邻插值
效果如下：

这里我们完成了第一步。

2.将充电头进行旋转、平移和缩放

* 得到一个单位矩阵
hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)

* 得到一个平移的变换矩阵
hom_mat2d_translate (HomMat2DIdentity, 500, 500, HomMat2DTranslate)

* 得到一个平移加旋转的变换矩阵
hom_mat2d_rotate (HomMat2DTranslate, rad(-90), Column, Row, HomMat2DRotate)

* 得到一个平移、旋转、缩放的变换矩阵
hom_mat2d_scale (HomMat2DRotate, 0.5, 0.5, Column, Row, HomMat2DScale)

* 根据变换矩阵进行仿射变换
affine_trans_region (RegionAffineTrans, RegionAffineTrans1, HomMat2DScale, 'nearest_neighbor')

这里的hom_mat2d_identity 算子的作用是得到一个单位矩阵

hom_mat2d_translate 算子作用是得到一个平移的变换矩阵，第一个参数需要输入一个矩阵，第二和第三个参数是指沿x、y轴正方向平移的值，最后一个参数是输出的矩阵句柄

hom_mat2d_rotate 算子作用是得到一个旋转的变换矩阵，第一个参数是输入矩阵，第二个参数是指逆时针旋转的弧度，这里使用ard（-90）的意思是旋转-90度大小的弧度，使用旋转后的头头的插入的方向应该是垂直于x轴的，第三和第四个参数是一个中心点的坐标，此次选择就是沿着这个点进行旋转，最后得到输出矩阵句柄，因为输入是进行了旋转的矩阵，所以这里输出的矩阵是旋转+平移的矩阵

hom_mat2d_scale 算子的作用是得到一个缩放矩阵，第一个参数是输入的矩阵，第二个和第三个参数的宽和搞的缩放比例，这里缩小成了0.5，后面一样的，是旋转中心的坐标和输出矩阵句柄

最后用affine_trans_region 完成仿射变换
效果图：

这就完成了！

萌新学习中，给大佬们请多多指教！