相机标定（笔记本摄像头和usb相机）

一、笔记本摄像头标定

参考：ubuntu18.04笔记本摄像头标定详细步骤_长沙有肥鱼的博客-CSDN博客_ubuntu相机标定https://blog.csdn.net/weixin_53660567/article/details/120109856

遇到一个问题，始终无法打开笔记本摄像头

解决方法：因为虚拟机的原因，摄像头一直连着windows系统，需要点击虚拟机右下角一个按钮，连接到虚拟机即可。

 点击红色箭头按钮，然后连接就可以。

标定结果：

camera matrix  （内参矩阵K）
766.044768 0.000000 230.252416
0.000000 770.961570 234.948177
0.000000 0.000000 1.000000

distortion  (畸变系数)
-0.183433 -0.245281 0.009885 0.010841 0.000000

rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000

projection
724.020386 0.000000 224.314051 0.000000
0.000000 755.083069 237.119787 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000

结果保存在： '/tmp/calibrationdata.tar.gz'

二、usb相机标定

roscore

roslaunch openni2_launch openni2.launch

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb

标定结果：

camera matrix  （内参矩阵K）
726.809737 0.000000 354.814979
0.000000 743.255024 205.579374
0.000000 0.000000 1.000000

distortion               (畸变系数)
0.123000 -0.307513 -0.009535 -0.006325 0.000000

rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000

projection
739.414612 0.000000 352.372670 0.000000
0.000000 754.403992 202.378170 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000