手眼标定(eye in hand)

眼在手上:要求解机械臂末端到相机之间的旋转平移矩阵

原理:使用AX=XB

A表示相机之间的坐标系转换,B表示机械臂之间的变换矩阵

机械臂示教器上显示的数据为法兰末端在基坐标系下的位姿,通常有三种形式,欧拉角、四元数和旋转矢量;另一部分通过移动机械臂使相机移动,拍摄相机下的标定块信息,每一个位置与产品模板位进行匹配,得到模板到各个位置相机下旋转平移矩阵,即标定块在相机下的位姿。

 可以使用opencv里手眼标定库 calibrateHandeye();

R_gripper2base,t_gripper2base是机械臂抓手相对于机器人基坐标系的旋转矩阵与平移向量,需要通过机器人运动控制器或示教器读取相关参数转换计算得到;

R_target2cam , t_target2cam 是标定板相对于双目相机的齐次矩阵,二维图像可以使用相机标定获得,三维点云中可使用icp算法获得; 

R_cam2gripper , t_cam2gripper是求解的手眼矩阵分解得到的旋转矩阵与平移矩阵

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