ros知识点1-3：ros节点订阅话题（包含用C++类处理回调函数）

1 创建节点订阅话题

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    // 通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("翠花订阅的数据：%s",msg->data.c_str());

}
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 解决中文乱码问题
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"GuiHua");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,doMsg);
    ros::spin();

    return 0;
}

程序解读：
订阅节点话题，并用回调函数对该话题进行处理

   ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,doMsg);

回调函数的消息类型 std_msgs::String来自于fang的消息格式，ConstPtr &msg是一个常引用指针

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)

ROS节点回调函数里::ConstPtr是什么和用法
链接: