Sophus（slambook2 ch4)

在使用Eigen的时候，如果STL容器中的元素是Eigen数据库结构，比如下面用vector容器存储Eigen::Matrix4f类型或用map存储Eigen::Vector4f数据类型时：

     
     

       
       

        
        

       
       
       
       

        
        

         
         vector<Eigen::Matrix4d>;
        
        
       
       

       
       

        
        

       
       
       
       

        
        

         
         std::
         
         map<
         
         int, Eigen::Vector4f>
        
        
       
       
     
     

这么使用编译能通过，当运行时会报段错误。

对eigen中的固定大小的类使用STL容器的时候，如果直接使用会出错，所谓固定大小（fixed-size）的类是指在编译过程中就已经分配好内存空间的类，为了提高运算速度，对于SSE或者AltiVec指令集，向量化必须要求向量是以16字节即128bit对齐的方式分配内存空间，所以针对这个问题，容器需要使用eigen自己定义的内存分配器，即aligned_allocator。

这个分配器所在头文件为：

#include <Eigen/StdVector>
     
     

根据STL容器的模板类，比如vector的声明：

     
     

       
       

        
        

       
       
       
       

        
        

         
         template<
         
         typename _Tp, 
         
         typename _Alloc = allocator<_Tp> >
        
        
       
       

       
       

        
        

       
       
       
       

        
        

         
         class 
         
         vector : 
         
         protected _Vector_base<_Tp, _Alloc>
        
        
       
       

       
       

        
        

       
       
       
       

        
        

         
         {
        
        
       
       

       
       

        
        

       
       
       
       

        
        

         
             .....
        
        
       
       

       
       

        
        

       
       
       
       

        
        

         
         }
        
        
       
       
     
     

使用aligned_alloctor分配器，上面的例子正确写法为：

std::vector<Eigen::Matrix4d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix4d>>
     
     

std::map<int, Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator<std::pair<const int, Eigen::Vector4f>>
     
     

上述的这段代码才是标准的定义容器方法，只是我们一般情况下定义容器的元素都是C++中的类型，所以可以省略，这是因为在C++11标准中，aligned_allocator管理C++中的各种数据类型的内存方法是一样的，可以不需要着重写出来。但是在Eigen管理内存和C++11中的方法是不一样的，所以需要单独强调元素的内存分配和管理。

参考

sophus教程

Eigen内存分配器aligned_allocator