文章目录 1、参考文章 2、代码结构 3、分析及实践 (1)InitCostTable(){...} (2)InitSpeedLimitLookUp(){...} (3)CalculateTotalCost(){...} (4)RetrieveSpeedProfile(){...} 1、计算最优点 2、根据最优点反算速度 1、参考文章 Apollo 6.0 速度规划算法解析 Apollo 6.0的EM Planner (3):速度规划的动态规划DP过程 apollo学习之—planning理论到实践(4)—速度规划理论学习 Planning 基于动态规划的速度规划 Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的DP Speed Optimizer appollo-二次规划ST速度优化 二次规划—以百度Apollo对qpOASES的使用 ApolloQSQP接⼝详解 2、代码结构