文章目录 1、参考文章 2、代码分析 (1)SetUpStatesAndBounds() (2)OptimizeByQP() (3) 3、测试 1、参考文章 Apollo 6.0 速度规划算法解析 Apollo 6.0的EM Planner (4):速度规划的二次规划QP过程 非线性优化求解器IPOPT Apollo 轨迹二次规划数学推导 二次规划样条路径 Apollo QSQP接口详解 Planning 基于非线性规划的速度规划 Planning 基于二次规划的速度规划 Apollo 6.0 QP(二次规划)算法解析