apollo自动驾驶进阶学习之：速度规划之非线性规划NLP及ipopt求解器学习

最新推荐文章于 2024-10-07 18:15:47 发布
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分类专栏： apollo学习进阶 文章标签： 自动驾驶 学习 人工智能
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本文深入探讨Apollo自动驾驶系统中的速度规划问题，重点讲解非线性规划NLP（Nonlinear Programming）的理论及其在速度规划中的应用。同时，文章介绍了ipopt作为求解器在解决此类问题中的关键作用和工作原理。
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Apollo_PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZE 非线性速度优化
专栏
06-23 173
先讲下为什么需要使用非线性速度规划， 如下图，基于二次规划的速度规划中，pi是曲率关于时间t的函数，但实际上路径的曲率是与s相关的。二次规划在原先动态规划出来的粗糙ST曲线上将关于s的曲率惩罚转化为关于t的曲率惩罚，如此，当二次规划曲线与动态规划曲线差别不大，规划出来基本一致；若规划差别大，则会差别很大。就如图所示，规划出来的区间差别较大。限速/曲率的函数是关于s的函数，而s是我们要求的优化量，只能通过动态规划进行转化，如此就会使得二次规划的速度约束不精确。为了使得限速更加精细，Apollo提出了一种基于非
apollo自动驾驶进阶学习之：速度二次规划osqp求解器配置详解
qq_41593516的博客
06-08 1917
在OSQP以前的版本中(0.4)，没有对P矩阵有具体的要求，如果这是个下三角阵，则会将下三角部分去除，然后将上三角部分映射到下三叫部分。而如果这是个上三角阵，则将上三角部分映射到下三角。而在0.6版本中，则直接禁止了非对称阵，或者是下三角阵的出现，用户必须给出一个上三角阵，这样可以确保OSQP去解的问题是你在描述的问题。这是作者的回答：..........................................
Quadratic Programming with Nonlinear Programming Solvers：与 quadprog 的接口类似，但使用 NLP 求解器（如 APOPT 和 IPOPT）进行求解-matlab开发
05-30
apm_quadprog 二次规划。 y = apm_quadprog(H,f,A,b,Aeq,beq,LB,UB,X0) 用APMonitor Modeling Language 写了一个二次规划模型，并尝试解决二次规划问题： 最小 0.5*x'*H*x + f'*x 受制于：A*x <= b，Aeq*x = beq X lb 和 ub 是一组设计变量 x 的下限和上限，因此解位于 lb <= x <= ub 范围内。 对任何参数使用空矩阵。 如果 x(i) 没有下限，则设置 lb(i) = -1e20；如果 x(i) 没有上限，则设置 ub(i) = 1e20。 x0 是初始猜测和 x 的起点。 这类似于 Matlab quadprog 求解器，但使用不同的求解器（如 IPOPT、APOPT 和 BPOPT）来求解 QP。 可以将额外的非线性约束添加到 qp.apm 模型中，用于
MATLAB中使用IPOPT去解NLP问题的接口：AMPL 工具
caokaifa的博客
06-30 4674
AMPL 是一种建模语言工具，它允许用户以类似于数学方式编写问题的语法编写优化问题。一旦在 AMPL 中制定了问题，就可以使用（已编译的）Ipopt AMPL 求解器可执行文件 ipopt 轻松解决问题。通过直接链接代码来连接您的问题需要花费点时间来编写，但对于大型问题可能更有效......
NLPModelsIpopt.jl：用于NLPModels的薄IPOPT包装器
02-13
NLPModelsIpopt.jl 如何引用 如果您在工作中使用NLPModelsIpopt.jl，请引用的格式。 NLPModels的薄IPOPT包装器。
可用的编译好的IPOPT求解器
10-22
ipopt是大规模的非线性优化求解器，本次上传的是编译好的ipopt.exe，可在win10 64位上运行，仅需把ipopt.exe添加到path路劲即可，需要的小伙伴下载
如何使用ipopt进行非线性约束求目标函数最小值（NLP非线性规划）内点法（Interior point method）
最新发布
book_bbyuan的博客
10-07 955
线性规划LP，二次规划（quadratic programming），如果要求更一般的非线性规划IPOT是个很好的选择，求解器很多，根据情况自己选择。eval_h: 计算目标函数和约束条件的二阶导数（即Hessian矩阵，二阶偏导数）。eval_jac_g: 计算约束条件的雅可比矩阵（两个约束条件的一阶偏导数）目标的黑森矩阵，注意走位，注意骚走位，注意下三角阵骚走位。n 是变量个数，m是约束条件个数，g是具体的约束函数。4、eval_jac_g 约束函数的jacobi矩阵。
apollo自动驾驶进阶学习之：实例演示如何在apollo中集成并使用osqp库(1)
qq_41593516的博客
06-06 1118
优化在很多领域都发挥着重要应用，其中自动驾驶的运动规划可以看做一个优化问题，根据实际情况进行合理简化和建模。
apollo自动驾驶进阶学习之：ST与ST迭代过程
qq_41593516的博客
06-16 4087
在ST图中，斜率其实就是表示s值对于时间的导数即速度，斜率越大，则表示速度越高；s对于时间的二阶导则表示加速度。这里其实就和SL坐标系下对于路径的规划十分类似了，只是坐标系变换了下而已，优化的变量就是s，s一阶导，s二阶导。在弗莱纳坐标系下做运动规划的好处在于借助于指引线做运动分解，我们将高维度的规划问题，转换成了多个低维度的规划问题，极大的降低了规划的难度。另外一个好处在于方便理解场景，无论道路在地图坐标系下的形状与否，我们都能够很好的理解道路上物体的运动关系。相较直接使用地图坐标系下的坐标做分析，使用弗
apollo自动驾驶进阶学习之：二次规划osqp求解过程简化
qq_41593516的博客
06-17 1831
apollo自动驾驶学习之：如何利用osqp求解器对路径path进行二次规划说明：将piecewise_jerk_problem.cc中用osqp求解的过程进行简化，不涉及其他模块，可以单独运行，方便学习osqp求解器的整个使用流程。......
ping的源代码
weixin_33701251的博客
03-12 288
// Module Name: Ping.c//// Code by Rise//// Command Line Options/Parameters://        Ping [host] [packet-size]////        host        String name of host to ping//        packet-size    Integer size ...
【Apollo学习笔记】——规划模块TASK之PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER(二)
sinat_52032317的博客
09-07 1342
续接上文：【Apollo学习笔记】——规划模块TASK之PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER(一)这部分是具体的非线性规划代码实现。在代码中首先可以看到构造了这个类的对象。下面是该类构造函数中所含有的参数。 继承自基类。为了利用IPOPT的接口TNLP求解问题，需要构建一个接口类来重写TNLP中求解问题所需要的一些函数，并完成对这些函数的实现。IPOPT（Interior Point Optimizer）是一个用于大规模非线性优化的开源软件包。它可用于解决如下形式
Apollo速度规划都有什么？详解阿波罗动态规划&轨迹优化！
CV_Autobot的博客
10-11 2038
作者|無印燁 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/656399342点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【规划控制】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文Apollo速度规划分为：DP（动态规划）+ QP（轨迹优化）两部分。DP给出一个粗解，为了开辟一个凸空间，然后再由osqp/ipo...
Python Casadi 基本语法记录
qq_43589538的博客
11-06 3103
学习python中Casadi的用法
【NLP学习笔记】NLP四大类任务+三大特征提取器
weixin_42473207的博客
04-01 1483
参考文献参考张俊林老师的文章《放弃幻想，全面拥抱Transformer：自然语言处理三大特征抽取器（CNN/RNN/TF）比较》梳理记录一下
4.速度规划算法解析及实现
weixin_56492465的博客
02-03 4595
Apollo星火计划 PNC专项课程笔记 速度规划算法解析及实现
Apollo星火计划学习笔记——Apollo速度规划算法原理与实践
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sinat_52032317的博客
12-29 1万+
Apollo中对路径规划解耦，分为路径规划与速度规划两部分。并将规划分为决策与优化两个部分。•路径规划—— 静态环境（道路，静止/低速障碍物）•速度规划—— 动态环境（中/高速障碍物）## 1.1 速度规划的坐标系速度规划的坐标系注意：速度规划的sss沿着轨迹的方向，路径规划的sss沿着参考线的方向。目标函数与二次规划的目标函数差不多，增加了横向加速度的代价值以及松弛变量wsoftslowerwsoft​slower​与wsof。
自然语言处理在自动驾驶领域的应用
AI天才研究院
01-18 1170
1.背景介绍 自动驾驶技术是近年来迅速发展的一领域，它旨在使汽车在无人干预的情况下自主地驾驶。为了实现这一目标，自动驾驶系统需要处理大量的数据，包括视觉数据、雷达数据、激光数据等。自然语言处理(NLP)技术在自动驾驶领域的应用具有重要意义，可以帮助系统更好地理解和处理自然语言指令和信息。 自然语言处理在自动驾驶领域的应用主要包括以下几个方面： 语音指令识别：驾驶员可以通过语音指令控制自动驾...
Apollo星火计划学习笔记——Apollo开放空间规划算法原理与实践
sinat_52032317的博客
01-06 7062
1. 开放空间规划算法总体介绍 1.1 Task: OPEN_SPACE_ROI_DECIDER 1.2 Task: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PROVIDER 1.3 Task: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PARTITION 1.4 Task: OPEN_SPACE_FALLBACK_DECIDER 2. 基于混合A *的路径规划算法 2.1 hybrid A*的简要思想 2.2 RS曲线 2.3 Apollo中Hybrid A*算法的求解过程 3. 基于OBCA的轨迹
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